【5.在 ROS 工作空间创建一个 launch 文件用于一次性启动所有小乌龟显示节点和小乌龟控制节点。】

任务五：编写 launch 文件

mkdir -p ~/ROS/src
cd ~/ROS/src
catkin_init_workspace
cd ~/ROS
catkin_make
cd ~/ROS/src/
catkin_create_pkg project7 roscpp rospy rosmsg
cd ~/ROS
catkin_make
cd ~/ROS/src/project7
mkdir launch
cd launch
gedit turtle.launch

<launch> 
<!-- 开启小乌龟节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim">
    </node>
    <!-- 开启手柄节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key">
</node>
</launch>

chmod +x turtle.launch
cd ~/ROS
catkin_make
roscore    （另外打开一个终端
source ./devel/setup.bash
roslaunch project7 turtle.launch

 （这里没改162）