ros学习心得（六）启动节点，编码节点（python2）

一、简单的框架：

注：①zairos Node需要用名称去到ros Master去注册，因此rospy.init_node('')需要传入节点名称。

       ②python本身不支持中文注释，但如果想用需在开头输入#coding:utf-8

       ③启动节点时首先要打一个命令行，输入命令：roscore

 如下所示：

二、 在做项目时需要阻塞当前线程，使得进程不停止。可以利用下面这个代码(API)实现。

API即封装好的函数

rospy.spin()

三、在ros的Python开发不建议使用IDE运行，我们最好使用命令行操作。

先输入命令：cd  ws/first_ws/(到工作空间里面去)

再输入命令：source  devel/setup.bash

接着输入：rosrun  （package名）

在这删除一下杂项（不需要的）

 产生杂项是应为IDE工具会默认按照C++编译产出目录，该目录具有可执行权限。

 在设置好再删除Cmake-build-debug文件，可永久删除。

此时我们启动Python文件，而且使其具有执行权限。操作如下：

 

避免Linux操作系统将此python文件看成脚本文件，需要在所有代码前面添一下代码。

#！/usr/bin/env python

此时在命令行输入命令：rosrun  （package名） hello_node.py  运行代码。