ros-Launch启动文件的使用方法

ros-Launch启动文件的使用方法

Launch可以启动多个节点，运行rosrun命令
可以自动启动rosmaster（不需要再输入roscore命令启动rosmaster）
自动检测有没有rosmaster在运行，没有运行会运行，有运行就不再运行了

起始launch，/launch表示结束
Node标签，启动ros节点
 Pkg=“turtlesim”   表示节点在turtlesim功能包里边
Name=“”  节点运行起来后，节点在ros中的名字，sim1去取代turtlesim——node
Type=“turtlesim——node”   表示节点可执行文件的名称
还可以有其他属性
Output：当前信息打印到终端
Respawn  ：挂掉了要不要重启
Required  ：某一个节点是不是一定要求启动起来
Ns    ：节点命名空间，避免节点命名冲突
Args   ：给每个节点输入参数使用

Param：
     加载一些参数
Arg 在launch文件中使用，局部变量

Remap：换名之后原名就没有了
Include相互包含

步骤：

1.首先创建launch功能包，不需要依赖，启动文件，链接其他库功能，功能包里边没有src和include文件

2.创建文件夹管理各种资源

3.在launch文件夹下创建launch文件

4.catkin-ws下编译，让知道有launch功能包加入

5.启动launch，roslaunch命令

Roslaunch learning_launch(功能包名) simple.launch（launch文件名）

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通过launch来实现话题的发布

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="talker1" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="velocity_publisher" name="talker2" output="screen" />
</launch>

通过launch来实现话题的订阅

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="talker1" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="velocity_publisher" name="talker2" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="pose_subscriber" name="talker3" output="screen" />
</launch>

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通过launch文件来配置参数

1.将代码拷贝到launch文件夹下

第一个param：设置turtle的数量为俩个
第二行turtlesim：运行仿真器节点
在里边也用param，设置了俩个参数的名字和值，命名俩个海龟的名字
Rosparam：加载了一个参数文件param.yaml，参数文件里有很多相关参数，可以一次性的保存到ros parameter中去。$(find learning_launch)搜索功能包的指令。

Group为字符空间
第三个启动键盘控制节点

2.运行launch文件

roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch

3.可以看变量

Rosparam list

注意turtle_name1与turtle_name2有一个前缀，在代码中是嵌套在里边的，命名空间
C和D也在group的命名空间中。
通过launch文件启动海龟的跟随案例

如果是Python文件

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Launch文件中包含launch文件，启动另一个launch文件

Remap将--------变为to=/cmd_vel，进行重新命名

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0”
注：本内容整理古月居ros21讲，代码下载链接：https://download.csdn.net/download/weixin_45839124/12410125