ros之单个节点运行

1、创建包

catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

2、在包中的src下创建cpp文件（例：record.cpp）
3、编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

record_name是运行时候的文件名，record.cpp是对应的cpp文件
4、编译并运行节点

cd 工作空间
catkin_make //在另一窗口打开roscore
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点(record_name)

包名就是功能包的名字，c++节点就是对应的record_name