为了方便可视化调试和显示,ROS提供了一个Qt架构的后台图形工具套件——rqt_common_plugins,其中包含了不少实用的可视化和仿真工具。
在使用之前,需要使用以下命令安装该Qt工具箱:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins
rqt_console 日志输出工具,用来图像显示和过滤ROS系统运行状态中的所有日志消息
$ rqt_console
rqt_graph 计算图可视化工具,用来图形化显示当前ROS系统中的计算图4
$ rqt_graph
rqt_image_view 图像渲染工具
$ rqt_image_view
rqt_plot 数据绘图工具,是一个二维数值曲线绘制工具,可以将需要显示的数据在xy坐标系中使用曲线描绘
$ rqt_plot
rqt_reconfigure 参数动态配置工具,可以在不重启系统的情况下,动态配置ROS系统中的参数,但是该功能的使用需要在代码中设置参数的相关属性,从而支持动态配置
$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure