PWM的使用–舵机模块和电机驱动模块

PWM的使用–舵机模块和电机驱动模块

@(MSP432P401R)

PWM的配置

基本默认即可

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PWM的API的使用

参数

1. periodUnits即周期的单位
   

2. periodValue即周期值

3. dutyUnits即占空比单位
   

PWM_DUTY_FRACTION_MAX为最大占空比（100%）

4. dutyValue即占空比的值

5. idleLevel即PWM未运行时的空闲输出电平
   

6. custom即自定义参数

函数表（略）

全局配置（略）

功能函数表

重要函数

1. 设置占空比
   int_fast16_t PWM_setPeriod (PWM_Handle handle, uint32_t period)

可以在PWM运行时调用
若以百分比为单位，则配置代码为（以45%为例）

uint32_t dutyCycle;
dutyCycle = (uint32_t) (((uint64_t) PWM_DUTY_FRACTION_MAX * 45) / 100);
PWM_setDuty(pwm, dutyCycle);

2. 设置周期
   int_fast16_t PWM_setPeriod ( PWM_Handle handle,uint32_t period )

可以在PWM运行时调用
3. 设置占空比和周期
int_fast16_t PWM_setDutyAndPeriod (PWM_Handle handle,uint32_t duty,uint32_t period)

必须在PWM运行时调用

文档链接：file:///D:/MSP%20SDK/simplelink_msp432p4_sdk_3_40_01_02/docs/tidrivers/doxygen/html/_p_w_m_8h.html#ti_drivers_PWM_Synopsis

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具体代码说明

360°舵机

1. 头文件

#include <stdint.h>
/* Driver Header files */
#include <ti/drivers/PWM.h>
#include <ti/drivers/apps/LED.h>
/* Driver Configuration */
#include "ti_drivers_config.h"

2. 主线程函数

void *mainThread(void *arg0)
{
    PWM_init();
    PWM_Params_init(&pwmParams);
    pwmParams.idleLevel = PWM_IDLE_LOW;
    pwmParams.periodUnits = PWM_PERIOD_HZ;
    pwmParams.periodValue = 50;//20ms
    pwmParams.dutyUnits = PWM_DUTY_US;
    pwmParams.dutyValue = 1500;//1.5ms
    pwm = PWM_open(CONFIG_PWM_0, &pwmParams);
    PWM_start(pwm);
    Turn_Speed_Cro(2,5);
    return (NULL);
}

3. 控制方向和速度的函数

void Turn_Speed_Cro(uint16_t direc,uint16_t speed)
{
    if(direc==Dire_Right)
    {
        switch(speed)
        {
        case 5:PWM_setDuty (pwm, 1000);break;
        case 4:PWM_setDuty (pwm, 1100);break;
        case 3:PWM_setDuty (pwm, 1200);break;
        case 2:PWM_setDuty (pwm, 1300);break;
        case 1:PWM_setDuty (pwm, 1400);break;
        case 0:PWM_setDuty (pwm, 1500);break;
        }
    }
    else
    {
        switch(speed)
        {
        case 1:PWM_setDuty (pwm, 1600);break;
        case 2:PWM_setDuty (pwm, 1700);break;
        case 3:PWM_setDuty (pwm, 1800);break;
        case 4:PWM_setDuty (pwm, 1900);break;
        case 5:PWM_setDuty (pwm, 2000);break;
        }
    }

}

4. 变量定义和函数声明

#define Dire_Right 1//方向为顺时针
#define Dire_Left 2//方向为逆时针
/*******Variable***********/
PWM_Handle pwm;
PWM_Params pwmParams;
void Turn_Speed_Cro(uint16_t direc,uint16_t speed);

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180°舵机

控制角度函数

void Angle_Control(uint16_t angle)
{
 uint32_t pulse;
 pulse=500+(int)(angle*100/9);
 PWM_setDuty(pwm, pulse);
}

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电机驱动模块

配置(以一个电机为例)

具体代码说明

1. 头文件

#include <stdint.h>
/* Driver Header files */
#include <ti/drivers/PWM.h>
#include <ti/drivers/GPIO.h>
#include <ti/drivers/apps/LED.h>
/* Driver Configuration */
#include "ti_drivers_config.h"

2. 主线程函数

void *mainThread(void *arg0)
{
     GPIO_init();
     PWM_init();
     PWM_Handle pwm;
     PWM_Params pwmParams;
     PWM_Params_init(&pwmParams);
     pwmParams.idleLevel = PWM_IDLE_LOW;
     pwmParams.periodUnits = PWM_PERIOD_US;
     pwmParams.periodValue = 1000;//20ms
     pwmParams.dutyUnits = PWM_DUTY_US;
     pwmParams.dutyValue = 400;//1.5ms
     pwm = PWM_open(CONFIG_PWM_0, &pwmParams);
     GPIO_write(CONFIG_GPIO_0, 1);
     GPIO_write(CONFIG_GPIO_1, 0);
     PWM_start(pwm);
     return (NULL);
			// stop watchdog timer
}

3. 控制转速的函数（40%~100%可转）

void speed_Cro(uint16_t percent)
{
    uint32_t dutyCycle;
    dutyCycle = (uint32_t) (((uint64_t) (PWM_DUTY_FRACTION_MAX *percent )) / 100);
    PWM_setDuty(pwm, dutyCycle);
}

4. 变量定义和函数声明

PWM_Handle pwm;
PWM_Params pwmParams;

void speed_Cro(uint16_t percent);