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🔥 内容介绍
随着传染病的不断蔓延,对公共环境进行全面消毒已成为保障公共卫生安全的必要措施。传统的消毒方式效率低下、覆盖范围有限,无法满足当前的消毒需求。本文提出了一种基于多机器人协同的全面消毒与覆盖优化系统,该系统通过多机器人协同工作,实现对目标区域的全面消毒和覆盖率优化。
📣 部分代码
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1;
1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1;
1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1;
1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1;
1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1;
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1;
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1;
1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1;
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1;
1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1;
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1;
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1;];
% Initial parameters
numRobots = 5; % Number of robots - can be changed
itNum = 1;
% Initial parameters for sake of plots
individualVisitedNodes = zeros(size(occupancyMap, 1), size(occupancyMap, 2), numRobots);
individualCoveragePercentages = zeros(0, numRobots); % Rows: iterations, Columns: robots
robotDistances = cell(numRobots, numRobots-1);
trajectories = cell(numRobots, 1);
visitedNodes = zeros(size(occupancyMap));
coveragePercentages = [];
% Initial robot position on available areas of map
[freeRows, freeCols] = find(occupancyMap == 0);
indices = randperm(length(freeRows), numRobots);
robotPositions = [freeRows(indices), freeCols(indices)];
%% Model iterations - stop at 50
while itNum < 50
currentPercentages = zeros(1, numRobots);
for i = 1:numRobots
% Positions of all the other robots
otherRobotsPositions = robotPositions;
otherRobotsPositions(i,:) = [];
% Moving strategy
robotPositions(i, :) = moveRobotCoverageAware(occupancyMap, robotPositions(i, :), visitedNodes, otherRobotsPositions);
% Calculate current coverage percentage
totalFreeCells = sum(occupancyMap(:) == 0);
coveredCells = sum(visitedNodes(:) > 0);
currentCoveragePercentage = (coveredCells / totalFreeCells) * 100;
individualVisitedNodes(robotPositions(i, 1), robotPositions(i, 2), i) = 1;
coveredByRobot = sum(individualVisitedNodes(:, :, i), 'all');
currentPercentages(i) = (coveredByRobot / totalFreeCells) * 100;
% Update parameters
individualVisitedNodes(robotPositions(i, 1), robotPositions(i, 2), i) = 1;
trajectories{i} = [trajectories{i}; robotPositions(i, :)];
visitedNodes(robotPositions(i, 1), robotPositions(i, 2)) = 1;
end
% Update parameters again
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
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1 各类智能优化算法改进及应用
生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划(2E-VRP)、充电车辆路径规划(EVRP)、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题
2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类