改进基于冲突的搜索

最新推荐文章于 2024-02-29 17:48:11 发布

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分类专栏： MAPF python MAS 文章标签： ide docker macos

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1.CBS

最优多智能体寻径求解器

两层搜索，上层：使用最佳优先搜索，选择总代价最小的节点

下层：使用最佳优先搜索，选择f(n)最小的点

2.BCBS

有界次优多智能体寻径求解器

两层搜索，上层：使用focal_search(g,hc)对冲突树搜索

下层：使用focal_search(f,hc)对单AGV寻径

3.ECBS

增强的有界次优多智能体寻径求解器

4.EECBS

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CBSH2:基于冲突的搜索的多代理路径查找的改进启发式方法

05-19

主要目标是通过推理代理之间的成对依赖关系来改进基于冲突的搜索的启发式方法。该代码还包含[2]中的矩形对称推理技术RM。该代码需要外部库BOOST（）。安装BOOST并下载源代码后，进入源代码目录并使用CMake编译...

基于改进粒子群算法的飞行器冲突解脱方法研究.pdf

09-29

基于改进粒子群算法的飞行器冲突解脱方法研究这篇论文研究了基于改进粒子群算法的飞行器冲突解脱方法。该方法可以满足工作环境的限制，满足飞行器在多障碍环境下的冲突解脱问题。论文提出了一种基于粒子群算法...

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【深蓝学院】移动机器人运动规划--第7章集群机器人运动规划--笔记

最新发布

qq_37746927的博客

02-29

1030

【深蓝学院】移动机器人运动规划--第7章集群机器人运动规划--笔记

一文详解A*算法及其变种

3D视觉工坊

09-14

1539

作者：zjyspeed | 来源：古月居A*算法这个网站https://www.redblobgames.com/pathfinding/a-star/introduction.html以图解形式详细介绍了 A* 算法的原理和运行过程，还介绍了 A* 算法是如何从Dijkstra和BFS(Breadth First Search)发展而来的，十分推荐阅读原文。本文的 A* 算法部分主要翻译总结自...

ECBS多机器人路径规划

qq_43353179的博客

04-08

2749

介绍ECBS多机器人路径规划算法

基于冲突搜索算法的多机器人路径规划（Matlab代码实现）

weixin_46039719的博客

12-13

1276

在模型上，采用多载位机器人替代KIVA机器人，建立以最小化拣选-配送时间以及无效路径比为目标的数学规划模型.在算法上，首先提出一种基于优先级规则的多智能体冲突消解加速策略;最后，设计考虑转向惩罚的增强A*算法搜索机器人最优路径。是一个多目标优化问题,如何实现机器人间的路经协调,机器人的避障,并如何保证路径规划的多个优化目标能够同时、合理的优化是该问题的研究难点。在全局路径规划的问题中,大多算法有收敛速度慢和收敛不足的缺点,而且大多只考虑了单一的路径长短这一个目标,导致路径存在不平滑,安全性能不好的问题。

多智能体路径规划综述（万字长文解读）--2022

m0_66988867的博客

11-10

6271

多智能体路径规划（multi-agent path finding，MAPF）是为多个智能体规划路径的问题，关键约束是多个智能体同时沿着规划路径行进而不会发生冲突按照规划方式不同：MAPF算法分为集中式规划算法和分布式规划算法，集中式规划算法是最经典和最常用的MAPF算法，主要分为基于A*搜索、基于冲突搜索、基于代价增长树和基于规约四种算法；分布式执行算法分为专家演讲型，改进通信型和任务分解型三种算法虽然经典的集中式规划算法是目前最常用的也是效率最高的算法。基于多智能体深度强化学习的分布式执行算法在。

RFID中基于动态二进制的改进树型搜索算法及其实现.docx

06-05

本文提出了一种基于动态二进制的改进树型搜索算法，该算法旨在通过简化阅读器发送的指令和冲突检测过程，同时利用栈结构保存已被阅读器接收的标签EPC数据，从而最大化减少阅读器与标签间的通信量，有效提升标签识别...

基于改进禁忌搜索的多目标自动化仓库调度.rar

09-20

"基于改进禁忌搜索的多目标自动化仓库调度"的研究旨在优化仓库内的作业流程，通过运用先进的算法解决复杂的调度问题。这里我们将深入探讨该主题的核心知识点。首先，我们要理解“禁忌搜索”（Tabu Search）算法。...

CBS基于冲突的搜索算法流程和核心

m0_58135773的博客

05-10

7791

1.conflict based search（CBS）基于冲突的搜索 CBS基于冲突的搜索是最优最先进的混合MAPF算法，比较主流且有较好效果。由两层搜索过程组成，底层搜索为每个agent搜索出一条有效路径。上层搜索负责检查路径冲突，并选择其中代价最小的分支重新进行底层路径搜索，直到上层搜索发现有效路径为止。针对多AGV路径规划，采用基于冲突的搜索算法CBS，将MAPF分为两层去求解，下层采用优化的基于曼哈顿距离的A*算法解决多个单AGV路径规划问题，算法的上层采用约束树结点解决多个 AGV

路径规划算法--Dijkstra算法，A*算法，CBS算法

风的季节

04-04

7455

路径规划算法一、A*算法总结基本思想 A算法把Dijkstra算法（靠近初始点的结点）和最佳优先搜索算法（BFS）（靠近目标点的结点）的信息块结合起来。在讨论A算法的标准术语中，g(n)表示从初始结点到任意结点n的代价，h(n)表示从节点n到目标点的启发式评估代价，当从初始点向目标点移动时，A*权衡这两者。每次进行主循环时，它检查f(n)最小的结点n，其中f(n)=g(n) + h(n)....

CBS多机器人路径规划(Conflict-Based Search)

qq_43353179的博客

03-02

7730

多机器人路径规划算法CBS(Conflict-Based Search)介绍

【关于ECBS的多机器人路径规划的整理】

suqi6的博客

07-12

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关于多智能体路径规划MAPF的ECBS算法的思路整理

人工智能：现代方法阅读笔记6

m0_47637467的博客

02-03

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人工智能：现代方法的阅读笔记，主要记录自己的重点

Focal loss分析

Andy.Wang的博客

02-06

1147

1）Class imbalance问题的提出 Focal loss的提出就是问了解决Class imbalance问题，在两阶段目标检测算法中，这一问题是通过两阶段级联与启发式采样策略解决的（Class imbalance is addressed in R-CNN-like detectors by a two-stage cascade and sampling heuristics）。在p...

2005-《Anytime Dynamic A*: An Anytime, Replanning Algorithm》

WX_Chen的博客

02-27

1421

2005, 《American Association for Artificial Intelligence (www.aaai.org)》基于图搜索的规划和重规划算法 Anytime Dynamic A*（AD*），产生一个有界的次优解，结合了 incremental replanning algorithms和 anytime algorithms 机器人初始获得的

增强基于冲突的搜索算法（ECBS）个人笔记

Naglio_的博客

09-28

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ECBS 个人总结

CBS，PCBS，ECBS，EPCBS

weixin_43957172的博客

10-16

5119

基于冲突的搜索算法基于冲突的搜索算法CBS并行的基于冲突的搜索算法PCBS增强基于冲突的搜索算法ECBS增强并行的基于冲突的搜索算法EPCBS 基于冲突的搜索算法CBS 算法思路：算法用于解决多Agent路径规划问题，框架总体上分为上层和下层 CBS上层搜索的是约束结点（CT Node），每个CT Node包含三个信息： N.constraints:一个约束集，包含问题中对所有的Agent的约束，其中一个约束用用c=(a_i,s,t)，表示任务ai在第t时刻不允许占用s元素，s可以是结点，也可以是边。 N.

RFID防冲突算法：一种时隙改进策略

现有的RFID防冲突算法主要分为两大类：基于曼切斯特编码的二进制搜索算法及其改进版本，以及基于随机数生成器的时隙算法及改进版本。二进制搜索算法依赖于曼切斯特编码，这是一种自同步码，可以在多个标签响应时...