robotics toolbox - 运动学①

badboy428

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分类专栏：机器人运动学文章标签： matlab

于 2023-04-21 19:37:43 首次发布

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1. MDH坐标系的建立（先中间后两边）

1. $z_{i-1}$ 与 $z_{i}$ 为关节轴线，的方向为z_{i-1}指向z_{i},并且是两者的公法线上，y_i则满足右手定制

2. $\alpha_{i-1}$ 为 $z_{i-1}$ 绕着 $x_{i-1}$ 转至 $z_i$ 的角度———扭角

3. $a_{i-1}$ 为 $z_{i-1}$ 沿着 $x_{i-1}$ 移动到 $z_i$ 的距离——杆长

4. $\theta_i$ 为 $x_{i-1}$ 绕着 $z_i$ 转至 $x_i$ 的角度—————关节角

5. $d_{i}$ 为 $x_{i-1}$ 沿着 $z_{i}$ 移动到 $x_i$ 的距离————偏置

两种特殊情况：

1. $z_{i-1}$ 与 $z_i$ 相交于同一点，此时， $x_{i-1}$ =± $z_{i-1}$ x $z_{i}$

2. $z_{i-1}$ 与 $z_{i}$ 平行，此时取d=0

{0}与{n+1}坐标系的确定

当 $q_1$ 为0时，{0}与{1}重合；

当 $q_{n+1}$ 为0时，{n+1}与{n}重合；

例

i	$a_{i-1}$	$\alpha_{i-1}$	$d_{i}$	$\theta_i$
1	0	0	0	$\theta_1(0)$
2	10	0	0	$\theta_{2}(0)$
3	20	-90°	0	$\theta_3(0)$
4	0	0	30	$\theta_4(0)$

或 $z_3$ 与 $z_4$ 重合

i	$a_{i-1}$	$\alpha_{i-1}$	$d_i$	$\theta_i$
1	0	0	0	$\theta_1(0)$
2	10	0	0	$\theta_{2}(0)$
3	20	-90°	30	$\theta_3(0)$

2. Link

%           theta      d        a        alpha
L=Link([     0        0        0            0], 'modified'); % [四个DH参数]
% 加'modified'是表示改进的DH建模

Link的属性（读）：

示例	意义	示例	意义
L.theta	获取连杆关节角	L.sigma	0——转动关节，1——移动关节
L.d	获取连杆偏距	L.RP	获取连杆关节类型
L.a	获取连杆长度	L.mdh	0——标准，1——改进
L.alpha	获取连杆扭转角

3.SerialLink

%           theta      d        a        alpha
L1=Link([     0        0        0            0], 'modified'); % [四个DH参数]
L2=Link([    -pi/2   0.1925,   0.081     -pi/2], 'modified');
L3=Link([     0       0.4       0        -pi/2], 'modified');
L4=Link([     0      0.1685,    0        -pi/2], 'modified');
L5=Link([     0      0.4,       0         pi/2], 'modified');
L6=Link([     0      0.1363     0         pi/2], 'modified');
robot = SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); % 将七个连杆组成机械臂

SerialLink的一些属性（读）：

示例	意义	示例	意义
robot.theta	获取每个连杆关节角	robot.n	关节数
robot.d	获取每个连杆偏距	robot.RP	关节配置，如“RRRRRRR”
robot.a	获取每个连杆长度	robot.mdh	0——标准，1——改进
robot.alpha	获取每个连杆扭转角

>> robot.n

ans =

     6

>> robot.theta

ans =

         0   -1.5708         0         0         0         0

SerialLink的一些属性（读/写）：

示例	意义	示例	意义
robot.links	连杆向量	robot.offset	关节偏移量
robot.gravity	重力加速度	robot.name	机器人的名字
robot.base	基座标系	robot.manuf	制造者
robot.tool	与基座标系的变换矩阵	comment	注释
qlim	关节极限位置

4.robot.plot(theta) 定义关节变量

>> robot.plot([0 -pi/2 0 0 0 0]);

5.robot.display 显示机器人的信息

>> robot.display

robot = 
 
modified sawyer (6 axis, RRRRRR, modDH, fastRNE)                 
                                                                 
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
| j |     theta |         d |         a |     alpha |    offset |
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
|  1|         q1|          0|          0|          0|          0|
|  2|         q2|        0.4|      0.081|     -1.571|          0|
|  3|         q3|        0.4|          0|     -1.571|          0|
|  4|         q4|        0.4|          0|     -1.571|          0|
|  5|         q5|        0.4|          0|      1.571|          0|
|  6|         q6|        0.4|          0|      1.571|          0|
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
                                                                 
grav =    0  base = 1  0  0  0   tool =  1  0  0  0              
          0         0  1  0  0           0  1  0  0              
       9.81         0  0  1  0           0  0  1  0              
                    0  0  0  1           0  0  0  1