基于视觉的自动驾驶前方车辆的轨迹预测——图像目标车辆的检测与定位

4 基于预处理图像目标车辆的检测与定位

4.1对检测目标进行框选

我们在对目标图像进行预处理后，最后的二值化即只有0和1，其中的1则代表我们的检测目标。因此，我们需要使用一些知识与算法对所有1的部分进行检测并且提取出来，由此而达成对目标图像进行框选的目的，进而对目标车辆进行定位。

4.1.1连通域

在探讨连接域的标注算法以前,我们需要事先搞清楚什么是连接域以及由怎样的像素相邻关系组成了连接域。在图形中,以最小的单元为像素。每个像素周围有八个相邻像素。有二个最常用的相邻关系:4相邻和8相邻。4.它和共四个点相连,即上、下、左、右,如图示左图所述。8.共八个相连点,包括在对角线位置的一点。