Linux系统安装ROS

1.添加ROS软件源

在终端运行下面一行代码：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥:公钥是 Ubuntu 系统的一种安全机制，配置公钥让系统信任

在终端运行下面一行代码：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新软件源

在终端运行下面一行代码：

sudo apt update

 4.配置最佳软件源

选择合适的软件源会很大程度上提高下载速度，所以需要配置最佳的软件源，可以通过“选择最佳服务器”自动的根据我们的网络选择最佳服务器。

5.完成以上步骤即可开始安装ROS了

不同版本的Ubuntu对应不同的ROS版本

        ubuntu16.04对应ros-kinetic；

        ubuntu18.04对应ros-melodic；

        ubuntu20.04对应ros-noetic。

ROS系统非常强大，包含众多功能包、函数库和工具，所以ROS官方为用户提供了多种版本

        桌面完整版安装：sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

        桌面版安装：sudo apt-get install ros-noetic-desktop

        基础班安装：sudo apt-get install ros-noetic-ros-base

        独立功能包安装：无论使用以上哪种安装方式，都不可能ROS社区内所以的功能包安装到计算机上，在后期使用中会时常根据需求使用如下命令安装独立的功能包：

        sudo apt-get install ros-kinetic-PARCAGE，其中PACKAGE代表所需要安装的功能包名，例如安装机器人SLAM地图建模gmapping功能时，sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

 6.初始化rosdep

sudo rosdep init && rosdep update

可能出现的错误：

（一）若出现找不到命令的情况，可以使用

sudo apt install python3-rosdep2

或

sudo apt install python2-rosdep2

（二）提示ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

 输出以下命令：

sudo gedit /etc/hosts

在hosts文件末尾添加

185.199.109.133 raw.githubusercontent.com

关于上面这条语句，它的内容可能会变化，评论区的小伙伴给出了查询最新地址的方法，我在这里引用一下，通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到最新的真实IP地址。

（三）提示ERROR: default sources list file already exists:
    /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

 输入以下命令：

           sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再输入sudo rosdep init命令试试

对于 rosdep update 报错
由于 rosdep update 请求的网站是 raw.githubusercontent.com，对于大部分人来说，该命令报错的原因主要是 timed out。

网上一般的方法都是通过修改 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 的请求地址。但上面是我的解决办法。但是 鱼香ROS 大神基于 rosdep 源码写的 rosdepc ，是专门服务国内ROS用户。

本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有....小鱼就... - 知乎

7.设置环节变量

ROS成功安装到计算机中，默认在/opt路径下，由于频繁使用终端输入ROS命令，所以在使用之前需要对环境变量进行设置。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

重启虚拟机设置生效，或者在输入：source ~/.bashrc当前生效一次

8.安装rosinstall

rosinstall是ROS中一个常用工具，可以下载和安装ROS中的功能包程序，为方便后续开发，建议安装

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

9.验证是否安装roscore 

出现以下页面即是完成安装：

可能出现问题：

（一）提示：Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-roslaunch

解决办法：输入sudo apt install python3-roslaunch命令并执行

（二）提示：Resource not found:roslaunch

解决办法：这是因为之前安装noetic没有全部安装， sudo apt install ros-noetic-desktop-full 再安装即可。