CODESYS 中Ethercat主站的说明以及运动控制的前提条件

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理解（主站.参数）EtherCAT主站隐含的参数

从以上图可看出，设备树中添加的主站是一个变量，类型是

库下 的IoDrvEtherCAT 。

在轴运行前才能将值写入映射变量，并且写的是控制字，会故障复位，值的变化：31-128-0。

电机使能后的控制字值是15；另外，图中有些变量是只读的。

从站映射参数

主站的隐式实例和从站的隐式实例

轴读写使用的条件，意思是在轴准备好后才上电，否则会报错

Ethercat读写使用的条件，意思是在通信准备好后才传输数据，否则会传输失败

虽然ST语言是按序号进行编译，但任然会出现后语句超前的情况，可能是由于任务循环发生的原因

状态代码不注释会造成读错误：

功能成功：

程序只运行一次，但调用的程序运行不完全成功；