【无人机】基于Matlab实现无人机复杂地形搜索路径规划

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⛄ 内容介绍

为了在Matlab下实现小型无人机沿预设航路飞行的过程仿真,本文根据无人机飞行的控制回路和制导回路,利用M语言编写函数,设计了模块化,易维护的仿真软件,完成了Matlab下的航线飞行仿真.利用仿真软件对无人机的控制规律和制导规律进行了仿真验证,结果表明了所设计的控制规律和制导规律的合理性和正确性,以及航线仿真软件的实用性.

⛄ 部分代码

function position_new=position_update(position_old,step_length,Map_Field_old,basepoint)

dx=Map_Field_old(position_old(2),position_old(1)+1)-Map_Field_old(position_old(2),position_old(1));

dy=Map_Field_old(position_old(2)+1,position_old(1))-Map_Field_old(position_old(2),position_old(1));

if(dx==0 & dy==0)

    R_vector=[];

    for i=1:3

        distance=sqrt((basepoint(i,1)-position_old(2))^2+(basepoint(i,2)-position_old(1))^2);

        R_vector=[R_vector;distance];

    end

    [m,n]=find(R_vector==min(R_vector));

    dx=basepoint(m,1)-position_old(1);

    dy=basepoint(m,2)-position_old(2);

end

position_new=double(int32(position_old+step_length*[dx;dy]/norm([dx;dy])));

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1]张剑锋, 王新民. 基于MATLAB的某无人机自动驾驶仪测试系统的实现[C]// 中国航空学会轻型飞行器专业委员会2005年学术交流会. 2005.

[2]唐斌, 黄一敏. 基于Matlab的无人机全过程飞行仿真[J]. 沈阳航空工业学院学报, 2007, 24(1):4.

[3]李欣, 黄一敏. 基于Matlab的无人机航线飞行仿真[C]// 中国航空学会. 中国航空学会, 2010.

⛳️ 完整代码

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