正确用CLion打开ROS2程序

之前的操作遇到的问题

我们在之前通过终端创建了一个简单输出的ROS2节点，通过终端运行发现没有问题，但是，后来在用CLion进行代码编辑的时候发现，没有编译器该有的代码补全提示，在网上找了很久，不是省点模式的原因，也不是clang设置的原因，最后发现是打开方式不对。

解决方案

首先，在编译（也就是使用colcon build）的时候需要加一个参数——CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS，这个参数是用来生成compile_commands.json文件的，默认不开启，关于这个文件，这个文件通常被放在构建目录中，比如build目录下，可以通过软链接或复制将其代码放到源代码目录下，其主要作用为代码补全和语法检查以及支持Clang工具链，或者是项目重构和导航。
具体的编译指令为：

colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON

当然在其他博客中也有提到使用如下指令：

colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja

Ninja也是一种编译规则，这里使用的是Cmake，所以不需要额外的-G参数来指定，（我也试过了，报错主要是）。
编译完成后，会在build文件夹下构建一个compile_commands.json文件，
然后打开CLion，文件|打开选择该文件，并选择作为项目打开，

这样就打开了文件，当然还需要一步，由于.json是在build目录下的，所以CLion会把build目录当作根目录，这里还需要将根目录更改为工作空间，具体操作为：工具|编译数据库|更改目录根，不过貌似更改之后没有提示，所以需要自己多留意一点。

其他构建的方法

在其他博客中有了解到，好像在CmakeLists.txt中也可以添加指令达到类似的效果。我也去尝试了以下，具体操作如下：
首先我在CLion中安全删除了.json文件，然后在CmakeLists.txt文件中加入了如下的语句：

set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS ON)

重新colcon build发现在build目录下确实再一次生成了.json文件。