使用CMake给ROS2项目添加库依赖

添加系统库依赖

这里提到的系统库有一个共同的特点，就是他们保存在标准路径下，比如rclcpp、sensor_msgs等。

那么，何为标准路径？标准路径是指系统默认查找头文件和库文件的路径，对于Linux系统来说，他的标准路径有以下几种：

头文件标准路径：

/usr/include
/usr/local/include

库文件标准路径：

/usr/lib
/usr/local/lib

比如我们在程序中使用

#include<...>

时，编译器会首先会查找当前项目的include目录，如果没有就去上面提到的标准路径中去找，如果没有找到，就会报错。

对于这类库，通常只需要进行如下添加即可：

1、在package.xml中添加如下内容：

<depend>rclcpp</depend>

2、在CMakeLists.txt中添加如下内容：

find_package(rclcpp REQUIRED)

ament_target_dependencies(target rclcpp)

添加第三方库依赖

第三方库依赖往往是在需要时安装到电脑上的，这就意味着，PCL并不是保存在标准路径下的，所以无法直接实现链接，比如PCL库文件。

所以我们在链接前需要添加一步，总过程如下：

1、在package.xml中添加如下内容：

<depend>PCL</depend>

2、在CMakeLists.txt中添加如下内容：

find_package(PCL REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})

ament_target_dependencies(target PCL)

include_directories命令会指定编译器查找路径，具体来说就是会在上面提到的搜索顺序中查找标准路径之前，先查找这里制定的路径，这样就实现了第三方库的链接。