MinimalSubscriber类
首先从代码的主要类开始看起
class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
这句话声明类名为MinimalSubscriber,其继承与ROS2库中的Node,导航到ros库中的Node,显示如下:
/// Node is the single point of entry for creating publishers and subscribers.
class Node : public std::enable_shared_from_this<Node>
注释翻译为“节点是创建发布者和订阅者的单一入口点“。暂时不去理解这个,暂时理解成一个功能就好了。然后继续回看代码中的订阅的类,但是跳行到他的属性:
成员变量
rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
虽然这句代码尤其的长