使用CLion配置ROS2项目并Debug

遇到的问题

我们之前使用CLIon还完全把其当作是编辑工具，而没有用到其中的丰富的功能，甚至连运行都是使用终端运行的，更别提Debug了，接下来，我们将利用这篇文章进行更深层次对CLion的利用，使之成为一个编译工具而不是文本编辑器。

官方教学

其实这部分在CLion的官方文档里面都是有具体的教学的，但是官方是使用Windows系统教学的，所以多少还是有点差异，首先先把官方教学的链接贴上：链接: CLion-ROS2入门文档

创建发布订阅功能包

这里我们按照官方的方法进行创建，链接: 编写简单的发布者和订阅者
其中大部分的操作都在前面的文章中提到过，就顶多加了个GIT操作。创建好之后使用CLion打开项目，不是直接打开文件夹的“打开”。

编译步骤

创建命令脚本

然后按照图示位置创建.bat文件，即功能包目录下，记住和CmakeLists.txt以及package.xml在同一个文件路径下。即图中的cmake_commands.bat文件，

文件内容如下：

/usr/bin/cmake /home/wshang/cppPub_ws/src/cpp_pubsub -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/wshang/cppPub_ws/install/cpp_pubsub
/usr/bin/cmake --build /home/wshang/cppPub_ws/build/cpp_pubsub -- -j8 -l8
/usr/bin/cmake --install /home/wshang/cppPub_ws/build/cpp_pubsub

然后在该路径打开终端，修改该文件的权限：

chmod 777 cmake_commands.bat

自定义构建目标

在CLIion中的设置找到构建、执行、部署工具，然后选择自定义构建目标，点击“+”，按照如图方式创建：

提示：点击自定义构建目标后点击构建后面的“…"，即可打开外部工具窗口，再点击外部工具的”+“即可打开编辑工具窗口，编辑工具窗口中的程序就选择刚才的.bat文件，工作目录需要改成build文件目录下和功能包同名的目录。

配置运行

CLion中主界面最难受的就是运行的三角形按钮是灰色的，现在就是来解决这个问题的。
点击运行旁的编辑配置，按照如图方式编辑选项

需要注意的是这里的可执行文件可没有Windows下的.exe文件，我们的ROS2项目中的可执行文件在install文件夹下，找到install文件夹目录下和功能包同名的文件夹，然后下面有lib文件夹，如图，找到talker即为可执行文件，（其实这里还有一个listener，但是后面可能对代码的解析是利用talker，自我感觉他的代码内容丰富一点。）

其他修改

按道理来说这里就可以运行了，但是我是没运行起来的，这里给出两步修改方案，首先第一，更改CMakeLists.txt文件，添加如下语句：

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")

当然加入了之后我仍然没有解决问题，而是报错找不到librclcpp.so，我的解决方案如下：
首先到opt/ros/jazzy(这个是ROS2版本）/lib目录下找到该文件，找到之后复制这段路径，打开终端：

sudo gedit /etc/ld.so.conf

其实这里本来写的是用vim编辑器，但是vim我玩不转，所以用的gedit。然后添加刚才复制的路径，如下：

保存关闭gedit，在终端输入：

sudo ldconfig

再去运行或者Debug就没有问题了：