ROS2、CLion与SLAM

环境介绍

本次学习使用ROS2-jazzy版本，系统为Ubuntu24LTS，非虚拟机非双系统。

创建项目

首先打开终端，创建工作空间并进入空间内

mkdir -p test_ws/src
cd test_ws/src

编译工程

然后，回到工作空间目录下，利用编译工具编译一下

cd ..
colcon build

编译之后，文件夹下的目录应该如图所示：

创建功能包和节点

然后创建功能包和节点：

ros2 create pkg --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package

my_node是节点名，my_package是包名，ament_cmake是编译选项，是相当于是cmake的升级版，除此之外还有python的选项，一共三项。

运行节点并使用CLion打开项目

创建完上面的节点后默认生成一个做简单输出的节点，在运行之前要先source一下，source只对当前终端有效果，若要全局效果，需要将节点加入到环境变量，使用echo指令加入全局变量后再source，这个还没弄明白，简单source如下：

source install/setup.bash

然后运行

ros2 run my_package my_node

运行结果如下：

使用CLion打开文件夹后的代码如下：