给已有的ROS2项目添加依赖

创建项目时添加依赖

一般我们在创建功能包的时候就可以添加依赖，如果需要创建功能包时并添加依赖，指令如下：

ros2 pkg create <package-name>  --build-type  {cmake,ament_cmake,ament_python}  --dependencies <依赖名字>

已有项目添加依赖

结合上一篇文章，上一篇文章中ros2帮我们自动生成了一个简单输出的节点，代码如下：

这个时候如果我们想加上关于ros2的代码，比如初始化，像这样：

#include <cstdio>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char ** argv)
{
  (void) argc;
  (void) argv;
  rclcpp::init(argc, argv);
  printf("hello world my_package package\n");
  return 0;
}

再编译之后就会报错

/home/wshang/test_ws/my_package/src/my_node.cpp:2:10: fatal error: rclcpp/rclcpp.hpp: 没有那个文件或目录
    2 | #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
      |          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
gmake[2]: *** [CMakeFiles/my_node.dir/build.make:76：CMakeFiles/my_node.dir/src/my_node.cpp.o] 错误 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:137：CMakeFiles/my_node.dir/all] 错误 2
gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2
---
Failed   <<< my_package [0.21s, exited with code 2]

Summary: 0 packages finished [0.37s]
  1 package failed: my_package
  1 package had stderr output: my_package

这里就需要添加依赖，事后补救。
添加方法如下：

第一步：修改package.xml

打开package.xml，添加如下语句：

<depend>rclcpp</depend>

第二部：修改CMakeLists.txt

打开包目录下的CMakeLists.txt，添加如下语句：

find_package(rclcpp REQUIRED)

ament_target_dependencies(my_node rclcpp)

这个需要添加在适当的位置，如果位置不正确也是会报错，具体原因还没弄明白，大致位置如下：

再编译就不会出错了。