ros的一些小技巧

一、配置编译命令：

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

二、ros自动补齐提示

{
  "configurations": [
    {
      "browse": {
        "databaseFilename": "",
        "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
      },
      "includePath": [
        "/opt/ros/noetic/include/**",
        "/home/lx/demo01_ws/src/helloworld/include/**",
        "/usr/include/**",
        " /home/lx/demo3_ws/devel/include/**"
      ],
      "name": "ROS",
      "intelliSenseMode": "gcc-x64",
      "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
      "cStandard": "c11",
      "cppStandard": "c++17"
    }
  ],
  "version": 4
}

3、ctrl /自动去除注释

4、vscode中ctrl ~打开终端

5、自定义文件调用的时候vscode配置

为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性:

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/noetic/include/**",
                "/usr/include/**",
                "/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17"
        }
    ],
    "version": 4
}

 "/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 

 

c++自定义msg生成的头文件的路径添加进去 

可以改一下包含了include下面的所有内容

6、弧度：圆弧长度等于半径时的圆心角

1弧度：长度等于半径

一秒钟转一圈，那么当前速度几弧度每秒。

一圈周长2piR

每一个半径一弧度

转了一圈，6.28个半径，2pi个半径

6.28个弧度

一秒转一圈，相当于6

28个弧度每秒

7、为了ros包含头文件不出异常：

在 VScode 中，为了后续包含头文件时不抛出异常，请配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath属性

"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"

现在在vscode中我想要调用这个头文件的话，必须得配置下，配置是找到下面这个

在这里面配置我头文件的路径，这个路径呢

打印一下，直接复制进去