【游戏开发】程序化动画的基础流程

程序化动画（Procedural Animation）是一种由程序通过 IK 和约束来控制动作的方式形成的动画，适用于动作较复杂的异形角色，如多足机器人、蜘蛛、蛇等。

优点	缺点
易于实现复杂角色的动画，如多足	性能不佳
动画更连贯	动画动作生硬

又说连贯，又说生硬，要不要听听你在说什么？

• 连贯是我觉得的。由于受到 IK 驱动，因而不存在动画切换时的快速过渡导致的滑步等问题，动画会更连贯，；
• 生硬是我的动画师朋友觉得的。在他们看来，由 IK 驱动的动画是被动的，不自然。
  • 对于这里的主动与被动，我是这样理解的：假设给一个人穿上轮滑鞋，主动就是他自己向前滑，被动就是我们在后面推他往前走，可以想像一下这个差别。
  • 当然，我想我们仍然有办法从代码层面让程序化动画看起来更主动，但可能会过于复杂。如果过于复杂的话，为什么不直接播动画呢？

制作多足角色的程序化动画的流程

绑定 IK

足部的 IK 通常会包含两个控制器：

• 末端控制器（Effector/Target）：指示末端的目标位置；
• 极坐标控制器（PoleVector/JointTarget/Hint）：指示末端应从哪个方向抵达目标位置。

计算末端的目标位置 Target

末端的目标位置应随着角色移动而变化。由于地面可能高低不平，因此这个目标位置应该是在水平面上像对于锚点的偏移，而高度则通过射线检测得到。

计算目标位置与当前末端控制器所处位置的距离

直接计算欧式距离即可：
$distance=\sqrt{\Delta x^2+\Delta y^2+\Delta z^2}$

比较距离与容忍度 Endurance

如果距离超过容忍度，则移动末端控制器至目标位置。

• 关于目标位置
  与目标位置相关的参数是球心位置，它可以根据当前移动速度变化，即球心应向速度方向偏移。
  此外，Hint 也可以向速度方向偏移。
  另外还有一点，就是也可以检测一下目标位置的旋转，例如双足的原地旋转。
• 关于容忍度
  与容忍度的比较时的主要参数是半径，它也可以根据当前移动速度变化，即半径可以随速率变高而变大。

以防你不知道：这里的比较可以使用平方距离，这样省得开根号。

• 关于末端控制器的移动：
  末端控制器可以以曲线的形式进行过渡，即添加一个$y$轴的曲线，来表示"抬腿"。例如：
  $y=4ht(1-t)$
  其中，$h$表示抬腿的最大高度，$t$为整体进度（Lerp或SmoothStep的进度）。

调整迈步的模式

可能的迈步模式：

Simple

那条腿出了范围就迈哪条腿。
实际上可能会导致所有的腿同时出范围，因此可能会跳起来（袋鼠麻雀一类的可以用这个，甚至可以两条腿绑一起）。

OneLeft

保证至少有一条腿没有在迈步。

Zigzag

现实中四足或其他腿成对的生物的迈步方式，一侧的序号为奇数和另一侧序号为偶数的腿迈步，其他腿不动。

Sequence

轮流迈动每一条的腿。三足或许可以用这个。

其他

其他特殊情况可以特殊考虑。
比如蚂蚁的步态好像还挺复杂的（小声）

调整躯干的姿态

可以根据当前所有 Effector 的位置来调整躯干的旋转和 $y$ 轴 Offset。
这一步可以让动画看起来更主动一点；

案例

Unity 演示