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RSS订阅原创 P6 随机过程的贝叶斯滤波
P6 随机过程的贝叶斯滤波P6 随机过程的贝叶斯滤波P6 随机过程的贝叶斯滤波但大部分时候，我们不知道状态的转换关系原文视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Y741127cu?from=search&seid=16140780664109711714...
2020-05-23 19:55:50
391
原创 P5 似然函数与狄拉克函数
P5 似然函数与狄拉克函数似然函数与狄拉克函数似然模型重要定理狄拉克函数似然函数与狄拉克函数直接对似然函数进行积分，会导致积分结果为0。对似然函数乘以一个很小的函数，在进行积分。ϵ\epsilonϵ 可以理解为传感器的精度。似然函数只能求得一段范围内的值，但不能求某一时刻的值。似然模型为了求某一时刻的值，采用似然模型。正太分布满足中心极限定理多个误差叠加 满足正太分布均匀分布 期望 方差 不容易控制均匀分布期望和方差相互关联的，期望确定了，方差也就确定了滤波
2020-05-22 18:08:34
694
原创 P4 连续随机变量的贝叶斯滤波
P4 连续随机变量的贝叶斯滤波P4 连续随机变量的贝叶斯公式上一章补充正文P4 连续随机变量的贝叶斯公式上一章补充茆诗松 《概率论与数理统计》 第一版 （十章）后验概率由果推因似然概率有因推果独立未必没有函数关系，有函数关系也未必不独立证明视频：https://www.bilibili.com/video/av63950352/?spm_id_from=333.788.b_636f6d6d656e74.4正文上面通过中值定理替换上面对概率分布进行操作上面对概率密度进行
2020-05-22 09:41:58
478
原创 P3 贝叶斯滤波的三大概率
贝叶斯滤波与卡尔曼滤波P3贝叶斯滤波与卡尔曼滤波P3贝叶斯滤波三大概率贝叶斯滤波与卡尔曼滤波P3贝叶斯滤波三大概率先验概率做试验之前的概率，可以乱猜，也可以感觉和经验后验概率做完试验之后的概率似然概率X,YX,YX,Y表示随机变量x,yx,yx,y表示随机变量的取值，代表随机试验的一个可能结果例 1:正 X=1X=1X=1做一次随机实验，结果为正面朝上例子：先验概率 加和 为 1后验概率 加和 为 1似然概率 加和不为 1P(Tm=10.3∣T=10)P(T_m = 1
2020-05-21 20:55:09
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原创 P2 随机过程与主观概率
贝叶斯滤波与卡尔曼滤波P2贝叶斯滤波与卡尔曼滤波P2非官方定义贝叶斯滤波处理的是随机过程随机试验随机过程无法对概率进行赋值公式贝叶斯滤波与卡尔曼滤波P2非官方定义通过概率统计方法（贝叶斯公式）对随机信号进行处理，减少不确定性度。贝叶斯滤波处理的是随机过程随机过程x1,x2,x3,...x_1,x_2,x_3,...x1,x2,x3,... 都是随机变量，彼此之间不是独立的（无法做随机实验）确定过程例如方程 v=gtv=gtv=gt \quad x1,x2,x3,...x_1,x_2
2020-05-21 13:07:56
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原创 P1绪论
贝叶斯滤波与卡尔曼滤波贝叶斯滤波与卡尔曼滤波P1应用行业内容贝叶斯滤波与卡尔曼滤波P1应用行业汽车 电池 航空航天 金融 机器学习内容贝叶斯滤波 -> 卡尔曼滤波-> 变种贝叶斯滤波 -> 粒子滤波贝叶斯滤波 相当于思想卡尔曼滤波 相当于实验原文视频：https://www.bilibili.com/video/BV1eE41147wK?from=search&seid=1510710284717052057...
2020-05-21 12:01:33
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原创 图神经网络在线研讨会2020 Part1 宋国杰
图神经网络在线研讨会2020 Part1BackgroundNetwork AnalyticsIt's very hard!Optional SolutionNetwork Representation LearningNetwork EmbeddingGraph Neural NetworkGCNSpatial 空间方法Our Recent WorksAbout FutureBackgroun...
2020-05-07 19:40:48
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原创 10 A3C
平行宇宙，三个你同时在做运动，且能够互相通信，系统能够同时学习三个案例。原视频:https://www.bilibili.com/video/av16921335?p=29
2019-11-17 20:37:34
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原创 8 Actor Critic
Policy Gradient 能够让算法在连续的空间中选择动作。Value-Based 方法能够实现单步更新，而Policy Gradient是回合更新。Critic 部分学习出系统的奖惩值，由学习到的奖惩值指导Actor的动作。每次参数更新都存在相关性，导致神经网络只能片面的看待问题。为解决在连续动作上预测学不到东西的问题https://www.bilibili.com/...
2019-11-17 20:27:18
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原创 7 Policy Gradient
Policy Gradients 相比于 Q-learning 的好处是，它可以在一个连续的空间内选择动作。神经网络选择操作的行为，根据反馈如果是正向的则加大下一次被选中的几率，如果是反向的则减少下一次被选中的几率。原视频：https://www.bilibili.com/video/av16921335?p=22...
2019-11-17 20:12:46
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原创 6 DQN
DQN 采用的是 神经网络 + Q-learning 的方法有些情况，状态比较多，采用表格的方式不大现实，所以采用神经网络的方式原视频:https://www.bilibili.com/video/av16921335?p=14...
2019-11-17 19:54:42
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原创 5. Sarsa(lambda)
Sarsa lambdaλ\lambdaλ 指的是选择更新的步数。单步更新，只更新了获得宝藏的那一步的参数。回合更新，更新了从出发到获得宝藏的所有步数的参数。多了一个奖励衰减值，离宝藏越远衰减越多。原视频：https://www.bilibili.com/video/av16921335?p=12...
2019-11-16 21:09:46
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原创 4. Sarsa
SarsaSarsa与Q-Learning的区别在Q-Learning算法当中未来的Q(s′,a′)Q(s',a')Q(s′,a′) 是估计出来的，而Sarsa的Q(S2,a2)Q(S2,a2)Q(S2,a2)是计算出来的。Q-Learning算法永远在寻找离目标最近的一条道路，而Sarsa算法寻找的是一条比较安全的道路。原视频：https://www.bilibili....
2019-11-16 20:56:41
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原创 3. Q Learing
Q Learing举例：不写完作业就不能看电视原视频:https://www.bilibili.com/video/av16921335?p=5
2019-11-16 16:55:39
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原创 2. 强化学习方法汇总
强化学习方法汇总通过理解环境分类通过基于概率和价值分类根据更新回合分类根据在线和离线分类通过理解环境分类Model-Based 方法，机器人通过过往的经验，理解真实世界的情况并建立一个模型来模拟现实世界。Model-based 的方法具有想象力，可以通过想象来预判下一步的情况，根据想象中的情况选择最好的一种，根据这种情况来做下一步的策略。通过基于概率和价值分类基于价值的选择策略更加...
2019-11-16 16:42:22
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原创 1. 强化学习介绍
强化学习介绍强化学习是一种算法，让机器从什么都不懂，从错误中学习找到规律，学习到达到目标的方法。训练过程当中需要一个好老师，但这个老师不会告诉你如何行动，只有给你的行为打分。计算机需要记住得到高分的行为，下一次做同样的行为以获取高分。常用方法原视频：https://www.bilibili.com/video/av16921335?p=1...
2019-11-16 16:25:53
184
转载 深度学习中的图卷积
参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/54505069https://blog.csdn.net/weixin_40013463/article/details/81089223https://blog.csdn.net/qq_41727666/article/details/84622965#CNN_3https://www.bilibili.co...
2019-11-15 23:03:28
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原创 图(Graph)上的卷积
图上的卷积先前的卷积定理x∗g=F−1{F{x}F{g}}x*g=F^{-1}\lbrace F\lbrace x\rbrace F \lbrace g \rbrace \rbracex∗g=F−1{F{x}F{g}}那么图的卷积公式可以表示为g∗x=U(UTg⋅UTx)g*x = U(U^Tg \cdot U^Tx)g∗x=U(UTg⋅UTx)参考:https://zhuanlan....
2019-11-15 22:51:07
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原创 图(Graph)上的傅里叶变换
图上的傅里叶变换定义Laplacian算子的目的是为了找到Fourier变换的基传统的傅里叶变换FT:F(w)=∫−∞+∞f(t)e−iwtdtF(w)=\int_{-\infty}^{+\infty} f(t) e^{-iwt}dtF(w)=∫−∞+∞f(t)e−iwtdt从数学上看，e−iwte^{-iwt}e−iwt 是拉普拉斯算子的特征函数， www 与特征值相关Av=λvAv...
2019-11-15 22:32:43
2897
原创 图(Graph)上的Laplacian矩阵
图上的Laplacian矩阵拉普拉斯矩阵拉普拉斯矩阵与拉普拉斯算子的关系拉普拉斯矩阵拉普拉斯矩阵与拉普拉斯算子的关系图拉普拉斯矩阵，如果把它看作线性变换的话，它起的作用与数学分析中的拉普拉斯算子是一样的。也就是说拉普拉斯矩阵就是图上的拉普拉斯算子，或者说是离散的拉普拉斯算子。这部分没看懂，记住结论就好了。我就是一个学计算机，怎么又扯到数学分析上了，不归路呀… 哪天在看看数学分析吧参考...
2019-11-15 21:31:07
2688
原创 图(Graph)上的Laplacian算子
Laplacian算子Laplacian算子定义举例一个比较有意思的推导另一个比较有意思的推导Laplacian算子Laplacian算子简单来说就是二阶导数对于图上的拉普拉斯算子，我们要明确：1.图上的函数是什么2.图上的一阶导数是什么3.图上的二阶导数是什么定义1.图上的函数定义为fff ，对于图上的任意节点 iii , f(i)f(i)f(i) 为节点 iii 上的出度2....
2019-11-15 21:20:04
3924
原创 傅里叶变换与卷积
傅里叶变换与卷积傅里叶变换:傅里叶变换逆变换：卷积时域的卷积等于频率的乘积傅里叶变换:F(w)=∫−∞+∞f(t)e−iwtdtF(w)=\int_{-\infty}^{+\infty} f(t) e^{-iwt}dtF(w)=∫−∞+∞f(t)e−iwtdt傅里叶变换逆变换：f(t)=12π∫−∞+∞F(w)eiwtdwf(t)=\frac{1}{2\pi} \int_{-\inf...
2019-11-15 15:40:12
5084
原创 4 卷积的拉普拉斯变换
卷积的拉普拉斯变换Laplace transformConvolution系统输入的拉普拉斯变换 X(t)X(t)X(t) 乘以传递函数 H(s)H(s)H(s) 等于系统输出的拉普拉斯变换 Y(s)Y(s)Y(s)Laplace transformX(s)=L[X(t)]=∫0∞X(t)e−stdtX(s) = L[X(t)]=\int_{0}^{\infty} X(t) e^{-st...
2019-11-15 15:00:19
12725
原创 从傅里叶变换到Laplace变换
从傅里叶变换到Laplace变换傅里叶变换的不完美之处Laplace变换傅里叶变换的不完美之处F(w)=∫−∞+∞f(t)e−iwtdtF(w)=\int_{- \infty}^{+\infty} f(t) e^{-iwt} dtF(w)=∫−∞+∞f(t)e−iwtdt狄利赫里条件的第三条，非常不容易满足例如x(t)=x2x(t)=x^2x(t)=x2 当积分的时候，很容易大于...
2019-11-15 14:26:16
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原创 2 线性化 泰勒级数 泰勒公式
线性化 泰勒级数 泰勒公式线性系统 Linear System线性系统 Linear System线性系统符合叠加原理剩下内容跟计算机没关系… 不写了原视频：https://www.bilibili.com/video/av15612072/?spm_id_from=333.788.videocard.0...
2019-11-15 13:01:13
3488
1
原创 1. 特征值和特征向量
特征值和特征向量特征值和特征向量求解特征值，特征向量应用代对角矩阵,解耦 Decouple特征值和特征向量在数学上，特别是线性代数中，对于一个给定的线性变换 AAA, 它的特征向量 vvv 经过这个线性变换的作用之后，得到的新向量仍然与原来的 vvv 保持在同一条直线上， 但其长度或方向也许会改变。 即Av=λvAv= \lambda vAv=λv其中 λ\lambdaλ 为标量，即特...
2019-11-15 12:44:27
613
原创 5 傅里叶变换
傅里叶变换fT(t)=f(t+T)f_T(t)=f(t+T)fT(t)=f(t+T)fT(t)=∑−∞∞Cneinw0tw0=2πT基频率f_T(t) = \sum_{-\infty}^{\infty}Cne^{inw_0t} \quad w_0=\frac{2\pi}{T}基频率fT(t)=∑−∞∞Cneinw0tw0=T2π基频率Cn=1T∫0TfT(t)e−inw0tdtC...
2019-11-13 21:47:34
1259
原创 4 傅里叶级数的复数形式
傅里叶级数的复数形式欧拉公式结论f(t)=a02+∑n=1∞[ancosnwt+bnsinnwt]f(t)=\frac{a_0}{2}+\sum_{n=1}^{\infty}[a_ncosnwt+b_nsinnwt]f(t)=2a0+∑n=1∞[ancosnwt+bnsinnwt]a0=2T∫0Tf(t)dta_0=\frac{2}{T}\int_{0}^T f(t) dta0=T...
2019-11-13 20:25:43
5464
1
原创 3 周期为2L的函数展开为傅里叶级数
周期为2L的函数展开为傅里叶级数周期为2L的函数展开为傅里叶级数周期为2L的函数展开为傅里叶级数f(t)=f(t+2L)f(t)=f(t+2L)f(t)=f(t+2L)换元x=πLtx=\frac{\pi}{L}tx=Lπtt=Lπxt=\frac{L}{\pi}xt=πLxf(t)=f(Lπx)=g(x)f(t)=f(\frac{L}{\pi}x)=g(x)f(t)=f(πL...
2019-11-13 17:26:41
3438
原创 2 周期为2pi的函数展开为傅里叶级数
周期为2pi的函数展开为傅里叶级数周期为2pi的函数展开为傅里叶级数周期为2pi的函数周期为2pi的函数展开为傅里叶级数周期为2pi的函数周期 T=2πf(x)=f(x+2π)T=2\pi \quad f(x)=f(x+2\pi)T=2πf(x)=f(x+2π)...
2019-11-12 23:15:49
4663
原创 1 三角函数的正交性
三角函数的正交性三角函数的正交性三角函数系证明三角函数的正交性三角函数系集合 {sin0x,cos0x,sinx,cosx,sin2x,cos2x,...}\lbrace sin0x, cos0x, sinx,cosx,sin2x,cos2x,... \rbrace{sin0x,cos0x,sinx,cosx,sin2x,cos2x,...}正交∫−ππsin nx cos nx ...
2019-11-12 22:08:14
12997
1
原创 欧拉公式
欧拉公式欧拉公式推导证明欧拉公式eiθ=cosθ+isinθe^{i \theta} = \cos \theta + i \sin \thetaeiθ=cosθ+isinθ推导证明根据麦克劳林公式：ex=1+x+x22!+x33!+x44!+x55!+...e^x = 1 + x + \frac{x^2}{2!}+ \frac{x^3}{3!}+ \frac{x^4}{4!}+...
2019-11-10 21:32:41
4068
原创 卷积
卷积什么是卷积卷积的数学定义一维卷积示意图二维卷积示意图卷积的物理意义什么是卷积卷积的数学定义(f∗g)(t)=∫Rf(x)g(t−x)dx(f*g)(t) = \int_R f(x)g(t-x)dx(f∗g)(t)=∫Rf(x)g(t−x)dx一般称为ggg为作用在fff上的filter或kernel一维卷积示意图二维卷积示意图卷积的物理意义小明存入100元钱，年利率是...
2019-11-10 15:13:10
3283
2
原创 P14 保证函数凸性
P14 保证函数凸性保证函数凸性保证函数凸性非负加权和fi...fmf_i...f_mfi...fm 为凸，则 f=∑i=1mwifif=\sum_{i=1}^m w_i f_if=∑i=1mwifi 为凸 ， wi>0,∀iw_i >0 , \forall iwi>0,∀i若f(x,y)f(x,y)f(x,y), 对任意 y∈Ay \in Ay∈A f(x,...
2019-09-29 21:36:25
379
原创 P13 凸函数证明
P13行列式的对数:f(x)=logdet(x)domf=S++nf(x)=\log det(x) \quad domf = S^n_{++}f(x)=logdet(x)domf=S++n当n=1n=1n=1,f(x)=logxf(x)=logxf(x)=logx为凹函数当n>1n>1n>1,∀z∈S++n,∀t∈R,∀v∈Rn∗n\forall z \in S^n_{...
2019-09-28 10:59:20
1537
原创 P12 二阶条件2
P12二阶条件二阶条件仿射函数:f(x)=Ax+b▽2f(x)=0f(x)=Ax+b\quad\triangledown^2f(x)=0f(x)=Ax+b▽2f(x)=0指数函数:f(x)=eax,x∈Rf(x)=e^{ax},x\in R\quadf(x)=eax,x∈Rf′(x)=aeaxf'(x)=ae^{ax}f′(x)=aeaxf′′(x)=a2eaxf''(x)=a^2e^{...
2019-09-27 21:59:59
348
原创 P11 二阶条件
P11二阶条件二阶条件若f:Rn↦Rf: R^n \mapsto Rf:Rn↦R 二阶可微，则fff为凸 等价于domfdomfdomf为凸▽2f(x)≽0,∀x∈domf\triangledown^2f(x) \succcurlyeq 0, \forall x \in domf▽2f(x)≽0,∀x∈domfHessoinHessoinHessoin 矩阵一阶偏导单调不减▽2f...
2019-09-23 12:55:14
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原创 P10 凸函数的扩展
P10凸函数的定义凸函数的扩展示性函数是凸函数一阶条件凸函数的定义一个函数f:Rn↦Rf: R^n \mapsto Rf:Rn↦R 为凸,等价于domfdom fdomf为凸集且对所有的 x,y∈domf,0≤θ≤1x,y \in domf, 0 \leq \theta \leq 1x,y∈domf,0≤θ≤1 有 f(θx+(1−θ)y)≤θf(x)+(1−θ)f(y)f(\theta ...
2019-09-22 08:28:15
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空空如也
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