2、ROS集成开发环境的搭建（学习笔记）

2、ROS集成开发环境的搭建（学习笔记）

2.1Visual Studio Code的安装、环境搭建

（1）、安装

下载Visual Studio Code（以下简称为VScode）

链接：Documentation for Visual Studio Code

找到Linux系统下的下载

下载是用国外的镜像下载，下载的比较速度比较慢，可以将下载链接改到国内。

复制下载链接后将az764295.vo.msecnd.net改为vscode.cdn.azure.cn

比如我的下载链接为：

https://az764295.vo.msecnd.net/stable/e4503b30fc78200f846c62cf8091b76ff5547662/code_1.70.2-1660629410_amd64.deb

改为中国镜像下载链接：

https://vscode.cdn.azure.cn/stable/e4503b30fc78200f846c62cf8091b76ff5547662/code_1.70.2-1660629410_amd64.deb

下载完成后，将下载好的安装包移动Ubuntu系统下，点击用软件安装打开安装。

（2）安装好Virtual Studio Code后配置相关的环境

首先打开Virtual Studio Code，安装一些必要的插件

C++、Python、ROS、Cmake，如果需要使用中文，也可以安装Chinese(simplified)。插件安装完成，重启即可。

 

 

 

2.2 Virtual Studio Code使用的基础配置

2.2.1创建一个ROS工作空间

打开终端

mkdir -p demo02_ws/src

结果如下

进入ROS工作空间

cd demo02_ws/

调用catkin_make

catkin_make

会发现工作空间目录下有比原先多建立两个文件夹

2.2.2启动VScode

输入

code .

2.2.3配置编译命令与参数

快捷键ctrl+shift+B，选择catkin_make:build，点击后面的设置图像

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{

// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见

    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558

    "version": "2.0.0",

    "tasks": [

        {

            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息

            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行

            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令

            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”

            "group": {"kind":"build","isDefault":true},

            "presentation": {

                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息

            },

            "problemMatcher": "$msCompile"

        }

    ]

}

设置好后，按Ctrl+shift+B，默认编译整个工作空间

2.2.4创建ROS功能包

选中src右键 --->create catkin package

如图：

给文件命名为hello_vscode_node，回车

如图：输入roscpp rospy std_msgs,回车

结果如下图：

2.3在Virtual Studio Code 基础配置上C++实现

2.3.1 在src下新建一个hello_vscode_c.cpp文件，打开文件进行代码书写

//头文件

#include "ros/ros.h"



int main(int argc , char *argv[])

{

    //解决中文乱码问题

    setlocale(LC_ALL,"");

    ros::init(argc , argv , "hello_c");

   

    ROS_INFO("hello,哈哈哈");



    return 0;



}

2.3.2配置 CMakeLists.txt

在CmakeLists3txt找到如下配置

2.3.3编译、运行

Ctrl+shift+B进行编译

打开一个终端，输入roscore

再打开一个终端，输入

source ./devel/setup.bash

回车

再输入

rosrun hello_vscode_node hello_vscode_c

回车

2.4在Virtual Studio Code 基础配置上Python实现

2.4.1再hello_vscode_node下新建一个scripts文件夹，再该文件夹下新建一个hello_vscode_p.py文件，再文件中编写代码

#! /usr/bin/env python



#现象：当不配置 CMakelist.txt执行Python文件抛出异常

# /usr/bin/env: "python":中没有那个文件或目录

#原因：当前noetic 使用的是python3

#解决：

#     1.直接声明解释器为python3(不建议)

#     2.通过软连接将python 链接到python3（建议）  终端输入： sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python




#导包

import rospy

#入口

if __name__ == "__main__":

      #初始化ROS节点

      rospy.init_node("hello_p")

      #输出日志

      rospy.loginfo("hello vscode! 这是Python！")

2.4.2配置 CMakeLists.txt文件

2.4.3编译、运行

Ctrl+shift+B编译

再script下打开一个终端，输入

chmod +x*.py

回车

再输入

ll

回车，查看权限

再打开一个终端，输入 

roscore

回车

回到上一个终端，输入

cd ~/demo02_ws/

回车

输入

source ./devel/setup.bash

回车

输入

rosrun hello_vscode_node hello_vscode_p.py

回车

今天的学习就到这来了，刚刚开始学，有什么错误还请大佬指正