《ROS机器人开发实践读书笔记 第一章 初识ROS》

  《ROS机器人开发实践》是一本以实践为中心，讲解大量机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航、机器学习等多方面ROS应用的实现原理和方法。该书的作者是胡春旭，可能刚学习ROS的小伙伴对这个名字会感到陌生，但是如果提及古月相信大家肯定会有所耳闻，胡春旭先生便是古月居的创始人。

 

文章目录

• 1.1ROS是什么
• 1.2如何安装ROS
• 1.3源码下载
• 1.4小结

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前言

  本书共十四章，可划分为五部分：第一部分（1~4章）是ROS基础，了解ROS框架，并且熟悉ROS中的关键概念以及实现方法。那么本文是ROS基础的第一部分第一章的读书笔记。

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一、ROS是什么？

        在前文《初识ROS笔记》中我对“ROS是什么”这一问题进行了初步的解释，《ROS机器人开发实践》一书对这一问题进行了系统且形象的阐释。

        起源：硬件技术的飞速发展在促进机器人领域快速发展和复杂化的同时也给机器人系统软件开发提出了巨大挑战，尤其是软件代码的复用性和模块化需求越发强烈。哪里有需求，哪里就有响应，在当时许多人才投身于机器人的通用软件框架的研发工作并取得了成果，其中最为优秀的软件框架之一就是机器人操作系统（Robot Operating System， ROS）。ROS是一个用于编写机器人软件的灵活框架，它集成了大量的工具、库、协议，提供了类似操作系统所提供的功能。ROS最初应用于斯坦福大学人工智能实验室与机器人技术公司Willow Garage合作的个人机器人项目&#