CAN| CAN总线基础02

一、 CAN报文帧的种类与帧格式解析

1、CAN报文帧种类

数据帧；远程帧；错误帧；过载帧；帧间隔

2、数据帧结构：帧起始、仲裁段、控制段、数据段、ORC段、ACK段、帧结束

二、 CAN总线的竞争与仲裁机制

1、CAN总线非破坏性仲裁机制：仲裁发生在仲裁段、采用“线与”机制、ID越小，优先级越高（CAN总线显0隐1）、仲裁失败进入“只听”模式。

三、CAN节点状态与错误处理机制

CRC错误：接受节点计算的CRC值与发送的CRC值不同

位填充错误：传输信号违反“位填充”规则

应答错误：发送节点在ACK阶段没有接收到应答信号

位发送错误：发送节点在发送时检测总线电平与发送电平不同

格式错误：传输的数据帧格式与任何一种合法的帧格式不符

CAN节点状态：主动错误、被动错误、总线关闭

REC：接受错误计数器

TEC：发送错误计数器

复位时两者都被清0