ROS | RGBD摄像头建图与导航

1、连接自己的网络

2、打开终端1

（1）更新

sudo apt-get update

（2）安装功能包

sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap-ros

3、换成连接自己的wifi

4、打开另一个终端2

（1）连接小车

ssh wheeltec@192.168.0.100

（2）运行3D建图

roslaunch turn_on_wheeltec_robot 3d_mapping.launch

当看到有括号（）里面有数字，一直在加1就是好了

 

 5、打开终端3

连接小车

ssh wheeltec@192.168.0.100

 打开rviz

rviz

6、rviz配置

 添加 laserScan 选话题（应该只有一个）

robotModel、Tf坐标

map选话题 rtabmap/grid map

mapcloud 选话题（应该只有一个 rtabmap/mapdate）

 image 选话题 /camera/rgb/image_raw

image选话题 /camera/depth/image 深度图压缩要选 compressedDepth

7、可以在终端选择键盘控制

roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

然后用键盘控制运动就可以了