SLAM开源代码

SLAM开源代码：

ORB-SLAM ：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM

LSD-SLAM：https://github.com/tum-vision/lsd_slam

ORB-SLAM2：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

DVO（密集视觉测距）：https://github.com/tum-vision/dvo_slam

SVO（半直接单眼视觉测距）：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo

G2O（一般图优化）：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

RGBD-SLAM：（https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2）

 

开源代码repo 说明：

 1.1 gmapping 

ROS封装的gmapping节点：https://github.com/ros-perception/slam_gmapping
gmapping的实现源码：https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping

 

 1.2 Hector     

https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam

 

 1.3 karto 

ROS封装的karto节点：https://github.com/ros-perception/slam_karto
karto内部实现：https://github.com/ros-perception/open_karto

https://github.com/skasperski/navigation_2d

 

 1.4 cartographer

算法实现：https://github.com/googlecartographer/cartographer

https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros

 

主流开源SLAM方案

PTAM(单目) ：http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/

MonoSLAM(单目)：https://github.com/hanmekim/SceneLib2

Elastic Fusion(RGBD): Open source code：https://github.com/mp3guy/ElasticFusion

Kintinous(RGBD):Open source code：https://github.com/mp3guy/Kintinuous

RGBD-SLAM-V2: Open source code：https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2

RTAB-MAP: Code：https://github.com/introlab/rtabmap