永磁同步电机FOC控制之坐标变换：Clarke,Park,IPark,IClarke及算法实现流程

01.坐标变换与坐标系

引入不同的坐标系，对交流电动机的数学模型进行化简，将某些物理量在不同的坐标系之间进行变换，即坐标变换。变换遵守的原则是：不同坐标系上的绕组产生的总磁动势不变。在电机矢量控制中，主要有三相定子坐标系abc，等效的两相正交定子坐标系αβ，都是静止坐标系；还有就是两相正交转子坐标系dq，是旋转坐标系。。

abc三相静止坐标系（3s坐标系）：

如图所示，由电机的三相绕组组成三个坐标轴，坐标轴两两相差120°，这里取a轴水平向右。

αβ两相静止坐标系（2s坐标系）：

如图所示，α轴和abc坐标系中的a轴重合，β轴超前α轴90°，α轴和β轴正交。

dq两相旋转坐标系（2r坐标系）：

如图所示，dq坐标系为转子坐标系，随着转子的转动，坐标系绕转轴转动，在转动过程中，d轴和q轴始终垂直，q轴超前d轴90°，记逆时针旋转为正方向，旋转的d轴与静止的α轴之间的夹角称为机械角度θ。

02.Clarke变换及其逆变换：

由三相静止坐标系abc到两相静止坐标系αβ的变换成为Clarke变换，一般指电流变换，即ia,ib,ic变换为iα,iβ。设三相abc坐标系中每相绕组匝数为N3，等效两相αβ坐标系中每相绕组匝数为N2。

在2s坐标系中，描述由3s坐标系绕组产生的总磁动势为：$f_{3s}^{2s}=N_3(i_a+i_b{e}^{j\frac{2\pi }{3}}+i_c{e}^{j\frac{4\pi }{3}})$

在2s坐标系中，描述由2s坐标系绕组产生的总磁动势为： $f_{2s}^{2s}=N_2(i_{\alpha }+i_{\beta }{e}^{j\frac{\pi }{2}})$

由于在不同坐标系绕组产生的总磁动势相等，即$f_{2s}^{2s}=f_{3s}^{2s}$

可以得到：$\begin{array}{c}{N}_3(i_a+i_b{e}^{j\frac{2\pi }{3}}+i_c{e}^{j\frac{4\pi }{3}})=N_2(i_{\alpha }+i_{\beta }{e}^{j\frac{\pi }{2}})\\ (i_{\alpha }+i_{\beta }{e}^{j\frac{\pi }{2}})=\frac{N_3}{N_2}(i_a+i_b{e}^{j\frac{2\pi }{3}}+i_c{e}^{j\frac{4\pi }{3}})\end{array}$

通常取匝数比 N3/N2=2/3，这样可以推出三相电流ia,ib,ic和两相电流iα，iβ的幅值是相等的（也可以取其他的匝数比，得到其他的变换系数，这里只是方便计算）。即三相坐标系绕组产生的磁动势在α和β轴的分量与α和β轴本身产生的磁动势相等。
即：$\begin{array}{l}{i}_{\alpha }=\frac{2}{3}(i_a\cos 0+i_b\cos \frac{2\pi }{3}+i_c\cos \frac{4\pi }{3})=\frac{2}{3}(i_a-\frac{1}{2}{i}_b-\frac{1}{2}{i}_c)\\ i_{\beta }=\frac{2}{3}(i_a\sin 0+i_b\sin \frac{2\pi }{3}+i_c\sin \frac{4\pi }{3})=\frac{2}{3}(0+\frac{\sqrt{3}}{2}{i}_b-\frac{\sqrt{3}}{2}{i}_c)\end{array}$

即有Clarke变换矩阵：$\left[\begin{array}{c}{i}_{\alpha }\\ i_{\beta }\end{array}\right]=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]$

在永磁同步电机模型中，有三相电流的矢量和为零，即$i_a+i_b+i_c=0$

故在程序中计算时，为减小计算复杂度，有：
$\begin{array}{l}{i}_{\alpha }=\frac{2}{3}(i_a-\frac{1}{2}{i}_b-\frac{1}{2}{i}_c)=\frac{2}{3}{i}_a-\frac{1}{3}{i}_a-\frac{1}{3}{i}_a\\ =i_a-\frac{1}{3}(i_a+i_b+i_c)=i_a\\ i_{\beta }=\frac{2}{3}(0+\frac{\sqrt{3}}{2}{i}_b+\frac{\sqrt{3}}{2}{i}_c)=\frac{\sqrt{3}}{3}(i_b-i_c)=0.57735026918963(i_b-i_c)\\ =\frac{\sqrt{3}}{3}(i_b+i_a+i_b)=\frac{\sqrt{3}}{3}(i_a+2i_b)=0.57735026918963(i_a+2i_b)\end{array}$

在实际的FOC算法应用中，由测量得到实际的三相电流ia,ib,ic。通过Clarke变换得到等效的电流iα，iβ。

Clarke逆变换（IClarke）：

由两相静止坐标系αβ到三相静止坐标系abc的变换成为Clarke逆变换，一般是指电压变换。
由Clarke变换的推到关系式易得：$\left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ -\frac{1}{2}& \frac{\sqrt{3}}{2}\\ -\frac{1}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{i}_{\alpha }\\ i_{\beta }\end{array}\right]$

在实际FOC应用中一般为电压变换，所以常用变换矩阵为：$\left[\begin{array}{c}{U}_a\\ U_b\\ U_c\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ -\frac{1}{2}& \frac{\sqrt{3}}{2}\\ -\frac{1}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]$

由等效的期望输出电压Uα和Uβ，通过Clarke逆变换，计算得到实际的三相输出电压Ua,Ub,Uc，最后通过SVPWM计算三相电压的作用时间计算H桥开关管的通断顺序和占空比。

03.Park变换及其逆变换：

由两相静止坐标系αβ到两相旋转坐标系dq的变换成为park变换，一般指电流变换，即iα，iβ变换为id,iq。变换遵守的原则同样是，不同坐标系上的绕组产生的总磁动势不变。
等效两相αβ坐标系中每相绕组匝数为N2，dq两相坐标系中每相绕组匝数也为N2(dq坐标系相当于是由αβ坐标系旋转一个θ角度来的)。

在2r坐标系中建立关系式，即把αβ轴的磁动势分解到dq轴。

在2r坐标系中，描述由2s坐标系绕组产生的总磁动势为：$f_{2s}^{2r}=N_2(i_{\alpha }{e}^{-j\theta }+i_{\beta }{e}^{\frac{\pi }{2}-j\theta })$

在2r坐标系中，描述由2r坐标系绕组产生的总磁动势为：$f_{2\mathrm{r}}^{2r}=N_2(i_d+i_q{e}^{j\frac{\pi }{2}})$

由于在不同坐标系绕组产生的总磁动势相等，即$f_{2s}^{2r}=f_{2r}^{2r}$，可得$i_{\alpha }{e}^{-j\theta }+i_{\beta }{e}^{\frac{\pi }{2}-j\theta }=i_d+i_q{e}^{j\frac{\pi }{2}}$

即αβ坐标系绕组产生的磁动势在d和q轴的分量与d和q轴本身产生的磁动势相等。
即有：$\begin{array}{l}{i}_d=i_{\alpha }\cos (-\theta )+i_{\beta }\cos (\frac{\pi }{2}-\theta )=i_{\alpha }\cos \theta +i_{\beta }\sin \theta \\ i_q=i_{\alpha }\sin (-\theta )+i_{\beta }\sin (\frac{\pi }{2}-\theta )=-i_d\sin \theta +i_q\cos \theta \end{array}$

即有park变换矩阵:$\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & \sin \theta \\ -\sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{i}_{\alpha }\\ i_{\beta }\end{array}\right]$

由上一步计算得到的电流iα，iβ，和测量得到的机械角θ（机械角θ也可以由观测器估算得到），通过park变换得到等效的旋转坐标系中的电流iq,id。
速度环根据当前速度和期望速度，输出一个期望电流iq*；q轴电流环根据当前电流iq和期望电流iq*，计算输出一个期望电压Uq；d轴电流环根据当前电流id和期望电流id*（id*一般给定为0）输出一个期望电压Ud，然后进行逆变换计算输出电压。

Park逆变换（IPark）：

由两相旋转坐标系dq到两相静止坐标系αβ的变换成为park逆变换，一般指电压变换

在2s坐标系中建立关系式，即把dq轴的磁动势分解到αβ轴。

在2s坐标系中，描述由2s坐标系绕组产生的总磁动势为：$f_{2s}^{2s}=N_2(i_{\alpha }+i_{\beta }{e}^{j\frac{\pi }{2}})$

在2s坐标系中，描述由2r坐标系绕组产生的总磁动势为：$f_{2\mathrm{r}}^{2s}=N_2(i_d{e}^{j\theta }+i_q{e}^{j(\frac{\pi }{2}+\theta )})=N_2(i_d{e}^{j\theta }+i_q{e}^{j\frac{\pi }{2}}\cdot e^{j\theta })$

由于在不同坐标系绕组产生的总磁动势相等，即$f_{2s}^{2s}=f_{2r}^{2s}$，可得:$i_{\alpha }+i_{\beta }{e}^{j\frac{\pi }{2}}=i_d{e}^{j\theta }+i_q{e}^{j\frac{\pi }{2}}\cdot e^{j\theta }$

即dq坐标系绕组产生的磁动势在α和β轴的分量与α和β轴本身产生的磁动势相等。
即有：$\begin{array}{l}{i}_{\alpha }=i_d\cos \theta +i_q\cos (\frac{\pi }{2}+\theta )=i_d\cos \theta -i_q\sin \theta \\ i_{\beta }=i_d\sin \theta +i_q\sin (\frac{\pi }{2}+\theta )=i_d\sin \theta +i_q\cos \theta \end{array}$

即有park逆变换矩阵$\left[\begin{array}{c}{i}_{\alpha }\\ i_{\beta }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]$

在FOC应用中一般是电压变换，故常用$\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{U}_d\\ U_q\end{array}\right]$

由PI闭环控制器（一般为一个速度环和两个电流环）计算输出的Ud,Uq，通过park逆变换，得到等效的期望输出电压Uα和Uβ。

04.算法流程

step1：采集三相电流值并做初步处理

通过ADC采集三相电流值，实际采集的电流值由于误差或精度的影响，可能并不完全满足三相电流的矢量和等于0这一条件，故对实际采集的电流需要做初步处理后，再进行坐标变换，下面是处理方法。

设单片机的ADC采集到的实际三相电流值为$I_a,I_b,I_c$，先计算测得三相电流的平均值$I_{zero}=\frac{1}{3}(I_a+I_b+I_c)$，容易理解的是，如果测量精度和误差特别小，这里计算的平均值几乎等于零。然后计算用于参与坐标变换的三相电流值$i_a,i_b,i_c$，计算式为：$i_a=I_a-I_{zero},i_b=I_b-I_{zero},i_c=I_c-I_{zero}$
经过上面的初步处理后的三相电流，满足矢量和为零即$i_a+i_b+i_c=0$，然后可用于后面的坐标变换。

C语言代码示例：

CurrAs = ((AdcMirror.ADCRESULT2 + AdcMirror.ADCRESULT3)*0.5*0.00024414 - OffsetA)*2;//U相电流
CurrBs = ((AdcMirror.ADCRESULT4 + AdcMirror.ADCRESULT5)*0.5*0.00024414 - OffsetB)*2;//V相电流
CurrCs = ((AdcMirror.ADCRESULT6 + AdcMirror.ADCRESULT7)*0.5*0.00024414 - OffsetC)*2;//W相电流
CurrZero = (CurrAs + CurrBs + CurrCs)/3;
Clarke1.As = CurrAs - CurrZero;
Clarke1.Bs = CurrBs - CurrZero;
Clarke1.Cs = CurrCs - CurrZero;

step2:Clarke变换

即由step1经过初步处理后的三相电流$i_a,i_b,i_c$
通过clarke变换得到 $i_{\alpha },i_{\beta }$，变换式为：$\left[\begin{array}{c}{i}_{\alpha }\\ i_{\beta }\end{array}\right]=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]$
前面已经分析过，在程序中实际计算时，为减少计算量，该变换可以写为：
$\begin{array}{l}{i}_{\alpha }=\frac{2}{3}(i_a-\frac{1}{2}{i}_b-\frac{1}{2}{i}_c)=\frac{2}{3}{i}_a-\frac{1}{3}{i}_a-\frac{1}{3}{i}_a=i_a-\frac{1}{3}(i_a+i_b+i_c)\\ =i_a\\ i_{\beta }=\frac{2}{3}(0+\frac{\sqrt{3}}{2}{i}_b+\frac{\sqrt{3}}{2}{i}_c)=\frac{\sqrt{3}}{3}(i_b-i_c)=0.57735026918963(i_b-i_c)=\frac{\sqrt{3}}{3}(i_b+i_a+i_b)=\frac{\sqrt{3}}{3}(i_a+2i_b)\\ =0.57735026918963(i_a+2i_b)\end{array}$

C语言代码示例：

//Clarke变换的宏函数
#define CLARKE_MACRO(v)                    \
        v.Alpha = v.As;                    \
        v.Beta = (v.As + 2*v.Bs)*0.57735026918963;          \
        
CLARKE_MACRO(Clarke1);//调用clarke变换，传结构体参数就行

step3：Park变换

由step2变换得到的$i_{\alpha },i_{\beta }$和当前的电角度θ（该角度可以由编码器获得，也可以通过观测器估算[无感FOC，后面有机会我会再详细介绍]）。

通过park变换得到$i_d,i_q$，变换式为：$\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & \sin \theta \\ -\sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{i}_{\alpha }\\ i_{\beta }\end{array}\right]$

C语言代码示例：

//Park变换的宏函数
#define PARK_MACRO(v)                    \
    v.Id = v.Alpha*v.Cosine + v.Beta*v.Sine;                \
    v.Iq = v.Beta*v.Cosine - v.Alpha*v.Sine;                \
    
//Park变换，输入I_alpha,I_beta，输出Id,Iq
Park1.Alpha = Clarke1.Alpha;
Park1.Beta = Clarke1.Beta;
Park1.Angle = Encoder1.Angle;
Park1.Sine = sin(Park1.Angle);
Park1.Cosine = cos(Park1.Angle);
PARK_MACRO(Park1);

step4：PI控制器计算

通过PI控制器计算输出量，进行闭环控制。对于简单的速度控制，一般有速度环、q轴电流环、d轴电流环三个闭环控制。对于整个控制系统，一般给定期望速度Speed_ref，由编码器测量或观测器估算当前速度Speed_fbk，通过速度环计算得到输出量iq*，iq便作为q轴电流环的期望值；给定期望d轴电流值id=0（“id*=0”的控制方式最为常用，即使电机电流全部用来产生转矩；此外还有“最大转矩电流比控制”、“弱磁控制”、“cosϕ=1控制”等，后面有机会再做介绍）,step3经过park变换得到的iq，id即为当前电流值。q轴电流环和d轴电流环的输出为Uq,Ud。下面是一个简单的逻辑框图：

step5：Park逆变换

由step4控制器计算得到的期望输出电压Uq,Ud和当前的电角度θ，通过park逆变换得到Uα,Uβ，
变换式为：$\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{U}_d\\ U_q\end{array}\right]$

C语言代码示例：

//iPark变换的宏函数
#define IPARK_MACRO(v)                    \
    v.Alpha = v.Id*v.Cosine - v.Iq*v.Sine;                  \
    v.Beta  = v.Iq*v.Cosine + v.Id*v.Sine;                  \

iPark1.Id = PI_Id.Out; \\ Vd为d轴电流环输出
iPark1.Iq = PI_Iq.Out; \\ Vq为q轴电流环输出
iPark1.Angle = Encoder1.Angle;
iPark1.Sine = sin(iPark1.Angle);
iPark1.Cosine = cos(iPark1.Angle);
IPARK_MACRO(iPark1);

step6：Clarke逆变换

由step5得到的Uα,Uβ，通过clarke逆变换得到Ua,Ub,Uc，变换式为：$\left[\begin{array}{c}{U}_a\\ U_b\\ U_c\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ -\frac{1}{2}& \frac{\sqrt{3}}{2}\\ -\frac{1}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]$

变换得到的Ua,Ub,Uc即为期望加在电机三相绕组的电压。

C语言代码示例：

//iClarke变换的宏函数
#define IClarke_MACRO(v)                    \
    v.Ua = v.Alpha;                    \
    v.Ub = -0.5*v.Alpha + 0.8660254*v.Beta                 \
    v.Uc = -0.5*v.Alpha - 0.8660254*v.Beta                 \

//下面是调用IClarke变换
Clarke1.Ualpha = iPark1.Alpha;
Clarke1.Ubeta = iPark1.Beta;
IClarke_MACRO(iClarke1);

step7：计算SVPWM

由step6得到的Ua,Ub,Uc，通过SVPWM 方法计算H桥开关管的通断顺序和作用时间，得到每路PWM的占空比和极性等参数，从而把电压实际加到绕组上。这篇主要讲的是坐标变换，关于SVPWM后面再出相应的专栏做详细介绍。