永磁同步电机矢量控制——坐标变换

很多文档和资料中，对三相电机的坐标变换只给出了结果，省去了中间推导过程。很多人看到这里，一脸茫然，不明白结果是怎么来的。其实，推导过程并不复杂，下面将详细介绍各坐标变换之间的关系，并进行推导。

为了简化自然坐标系下三相 PMSM 的数学模型，采用的坐标变换通常包括静止坐标变换(Clark变换)和同步旋转坐标变换(Park变换)。它们之间的坐标关系如下图所示，其中ABC为自然坐标系，a-β为静止坐标系，d-q为同步旋转坐标系。

已知三相对称交流电可以这么表示：

1、Clark变换

将三相对称正弦电流Ia、Ib、Ic分别在a、β轴投影，得到它们在a-β轴的两相静止坐标系下的分量:

（1）等幅值变换

将上式写成矩阵形式，并结合ia+ib+ic=0进一步推导：

大多数将其表示为方阵：

其中第三行为零序电流，i0=0.707*(Ia+Ib+Ic)=0。

（2）等功率变换

如果三相到两相为等功率变换，假设变换前的功率为P0，变换后的功率为P1，那么有

可见前后功率并不相等，故假设给变换矩阵乘以系数k，即

令P0=P1’，可推出等功率变换的系数：

其中第三行为零序电流，i0=0.707*(Ia+Ib+Ic)=0。

2、反Clark变换

（1）恒幅值变换

（2）恒功率变换

3、Park变换

矢量控制的核心是解耦复杂的电流关系，上面的Clark变换由三相静止坐标系变换为两相静止坐标系后，电流依然由时间和速度决定。因此还需要进一步变换，将a-β轴决定的两相静止坐标系变换为随磁场旋转的d-q坐标系。

根据投影关系不难得到：

Clark变换与Park变换的电流波形如下：

4、反Park变换

5、将自然坐标系abc变换到同步旋转坐标系dq

（1）恒幅值变换

由Clark变换及Park变换知：

进一步化简，得

（2）恒功率变换

同理，只是系数不同

5、将同步旋转坐标系dq变换到自然坐标系abc

（1）恒幅值变换

进一步化简，得

（2）恒功率变换

进一步化简，得