ROS理论与实践学习笔记——3 ROS运行管理之ROS节点运行管理launch文件

概念：launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

作用：简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率

新建：在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件

调用：roslaunch 包名 xxx.launch

注意：roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore

1.1 launch文件标签之launch

        <launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器——所有其它标签都是launch的子级

（1）属性

        deprecated = "弃用声明"

        告知用户当前 launch 文件已经弃用

（2）子级标签

        所有其它标签都是launch的子级

1.2 launch文件标签之node

        <node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)。

（1）属性

pkg="包名"
	节点所属的包
type="nodeType"
	节点类型(与之相同名称的可执行文件)
name="nodeName"
	节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
args="xxx xxx xxx" (可选)
	将参数传递给节点
machine="机器名"
	在指定机器上启动节点
respawn="true | false" (可选)
	如果节点退出，是否自动重启
respawn_delay=" N" (可选)
	如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
required="true | false" (可选)
	该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个roslaunch
ns="xxx" (可选)
	在指定命名空间 xxx 中启动节点
clear_params="true | false" (可选)
	在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
output="log | screen" (可选)
	日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或screen屏幕,默认是log

（2）子级标签

        env 环境变量设置

        remap 重映射节点名称

        rosparam 参数设置

        param 参数设置

1.3 launch文件标签之include

        <include>标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件

（1）属性

file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"
	要包含的文件路径
ns="xxx" (可选)
	在指定命名空间xxx导入文件

（2）子级标签

        env 环境变量设置

        arg 将参数传递给被包含的文件

1.4 launch文件标签之remap

        <remap>用于话题重命名

属性

from="xxx"
	原始话题名称
to="yyy"
	目标名称source /home/用户/路径/工作空间B/devel/setup.bash

 1.5 launch文件标签之param

        <param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。

属性

name="命名空间/参数名"
	参数名称，可以包含命名空间
value="xxx" (可选)
	定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源
type="str | int | double | bool | yaml" (可选)
	指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:
	如果包含 '.' 的数字解析为浮点型，否则为整型
	"true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)
	其他是字符串

1.6 launch文件标签之rosparam

        <rosparam>标签可以从YAML文件导入参数，或将参数导出到YAML文件，也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。

属性

command="load | dump | delete" (可选，默认 load)
	加载、导出或删除参数
file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."
	加载或导出到的 yaml 文件
param="参数名称"
ns="命名空间" (可选)

1.7 launch文件标签之group

        <group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间。

（1）属性

ns="名称空间" (可选)
clear_params="true | false" (可选)
启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用....此功能危险)

（2）子级标签

        除了launch 标签外的其他标签。

1.8 launch文件标签之arg

        <arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性。

属性

name="参数名称"
default="默认值" (可选)
value="数值" (可选)
	不可以与 default 并存
doc="描述"
	参数说明