库卡机器人实验

机器人上机实操实验报告

一、实验目的

1. 理解机器人基本原理：通过实际操作，深入理解机器人的基本结构、控制系统、运动规划等基础知识。

2. 掌握机器人编程技能：学习并掌握如何用示教器编程，编写程序控制机器人完成指定任务。

3. 增强问题解决能力：在实验中遇到问题时，能够运用所学知识进行分析、调试并解决问题，提升实践能力。

4. 体验团队协作：在小组项目中，学习团队协作与沟通，共同完成机器人项目的规划、设计与实现。

二、实验内容

通过示教器操作机器人完成路径规划，完成各自任务。KUKA机器人操作流程如下：

2.1打开权限

在示教器中点击菜单键，打开配置，选择用户组

打开用户组，选择管理员，输入密码KUKA打开权限

2.2创建文档

在文件中点击新建创建文档

在文档中选择模块建立程序编辑模块，命名并打开

2.3编程

选中345行，删除初始语句，注意12，67行不要删除，点击编辑删除

2.3.1添加动作

2.3.1.1添加点到点动作PTP

打开动作选择PTP

2.3.1.2添加LIN轨迹动作

2.3.1.3添加圆弧动作CIRC

选中动作依次添加

2.3.1.4编辑动作,加入坐标

移动机械臂选择初始点，选择下方touchup将点位录入w1（PTP点到点动作）

移动机械臂在w2点击touchup录入点位2

移动机械臂在辅助点录入辅助点w4，在旁边的休整录入点位w5

至此，机械臂完成先移动再画圆弧的动作

2.3.1.5添加夹爪动作

点击动作，打开逻辑，选择OUT

选择输入端

选择夹爪的状态，close是夹住，open是打开

编入程序，设置夹爪状态，1是OPEN,2是CLOSE，TURE和FALSE是指令的开启和关闭状态，

例如夹爪OPEN状态TURE开启，想要让夹爪抓取必须要先设置夹爪OPEN状态FALSE

这样才能设置夹爪CLOSE状态TURE状态让夹爪抓取

2.3.1.6编辑程序

7行是夹爪松开状态的关闭

8行是夹爪夹紧状态的关闭，78行的作用是防止之前的程序导致夹爪松开或者夹紧状态开启导致我们无法进行接下来的动作

9行是夹爪夹紧状态的开启

10行我们添加一个wait指令让夹爪抓取到物件的时候停止三秒观察是否抓取到物件，

11行我们把第四行的出师点位复制过来（点击编辑，复制，到指定位置点击添加），这样机械臂就回到初始点位

12行是夹爪夹紧状态的关闭

13行是夹爪松开状态的开启

14行是延时等待两秒

15行是夹爪松开状态的关闭

2.3.1.7机械臂运动

我们这时候长按白色按钮通电，如果上图的（R）是红的我们就按住绿色按钮，如果（R）是黑色的话代表我们的程序运行完毕，这时候点击（R）就可以进行程序的复位

• 实验感悟

通过本次机器人上机实操实验，不仅加深了对机器人基本原理和编程技能的理解，还锻炼了问题解决能力和团队协作能力。实验过程中遇到的问题和挑战，让我们深刻认识到理论与实践相结合的重要性。未来，我们将继续深入学习机器人技术，探索更多应用场景，为智能机器人技术的发展贡献自己的力量。