KUKA机器人 - 从开机到自动运行

注1：本文仅代表本人对机器人使用的一些建议，在使用机器人前，还请详细阅读库卡机器人官方资料，道路千万条，安全第一条！！！

注2：技术有限，欢迎各位大大在阅读过程中发现各类问题，并且批评指正！！！

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目录

一、准备工作

1. 机器人上电完成

2. 电脑安装Workvisual

二、学习手动移动机器人

三、项目配置

1. 设置机器人IP地址

2. 电脑和机器人通过网线连接

3. 查找并打开项目

4. 通讯配置

5. 项目上传

6. 检验IO配置

四、编程

1. 新建程序

2. 程序调用

3. 变量（声明&初始化&运算）

4. 程序框架搭建（循环&判断&变量）

5. 运动指令

6. 信号指令

7. 程序运行

五、外部自动运

1. 配置主程序（CELL.SRC）

2. 时序解读

3. 外部自动信号配置

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一、准备工作

1. 机器人上电完成

2. 电脑安装Workvisual

（1）从机器人控制柜拷贝：
①菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；

②打开机器人D盘，打开文件夹workvisual，选择里面的压缩包，点击右下角编辑/复制，插入U盘，打开U盘，点击右下角编辑/添加，等待下方读条结束，拔出U盘，解压安装在电脑中即可。

（2）从库卡官网下载（复制链接）：

www.kuka.com/zh-cn/售后服务/下载?terms=Language:en:1;Language:zh:1;&q=workvisual

注：本文使用的WorkVisual为6.0.20版本，建议使用该版本或更高版本

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二、学习手动移动机器人

开机后，调整机器人手动速度，上使能（按住示教器背面任意一个白色按钮上使能：两档，第一档上使能，第二档安全急停），此时上方四个方框中的第二个变成绿色的I，通过右边6个按钮（“轴”模式：A1-A6，“全局”模式：XYZABC）即可移动机器人

注：初次使用请把速度调到10以下先适应

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三、项目配置

本文仅以选配Profinet（从站）、EtherNet/IP（从站）、EK1100/ EL1809/ EL2809（输入输出模块）为例：

1. 设置机器人IP地址

（1）菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；

（2）菜单/投入运行/网络配置，修改后保存（请勿使用192.168.0.xxx）；

2. 电脑和机器人通过网线连接

网口：控制柜底部X66接口或打开柜门，门上主机上方KLI接口；

3. 查找并打开项目

打开WorkVisual，点击左上角 菜单/查找项目；

4. 通讯配置

（1）双击控制柜图标激活项目；

（2）现场总线配置（若未选配Profinet和EtherNet/IP可以直接跳过此步骤）：

①若选配Profinet，双击项目结构中Profinet对备注位置进行配置，其余不需要改动；

②若选配EtherNet/IP，双击项目结构中EtherNet/IP对备注位置进行配置，其余不需要改动；

（3）信号映射；

①点击左上角 编辑器/IO Mapping；

②输入端映射：

    左边框：

    右边框：

    映射（