cartographer配置遇到的问题

1、sudo rosdep init失败，使用鱼香ros的一键安装即可

2、

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y报错

打开src/cartographer/package.xml将

<depend>libabsl-dev</depend>删去，重新运行即可

3、

catkin_make_isolated --install --use-ninja报错（是sphinx与jinja2版本不一致导致

exception: cannot import name ‘contextfunction’ from 'jinja2

使用pip3 install --upgrade Sphinx即可！

4、最重要的错误，编译完成后，一运行roslaunch就process died；是因为cartographer_node链接的动态库glog不是/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libglog.so.0是别处的下的 （ldd cartographer_node | grep glog 可以检查链接的动态库）。删除别处的libglog.so.0。自己的另外一个系统就是因为误删除了/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libglog.so.0导致换了个系统才编译运行成共cartographer。