Cartographer环境配置

以下除日志部分和我自己有关外，其他都是开源的，编译的部分可以看一下官网，各人的Cmakelist不太一样，这里不列出来了。

一、配置依赖环境

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-kinetic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev libcairo2-dev liblua5.2-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev

二、安装log (这里看你自己系统里是不是用 google log的，如果是的话做替换，当然也可以不走这一步有其他办法解决log冲突，后面讲)

先进自己的log项目下然后：

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

三、安装 ceres-solver-1.14.0

下载链接这里ceres-solver-1.14.0-机器学习文档类资源-CSDN下载 免费的

先进目录下，然后

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

四、安装protoc 3.4.0 直接用 cartographer的脚本装

找到/cartographer/scripts目录

sudo apt-get install git

sudo ./install_proto3.sh

五、安装 absel库，也是直接用 cartographer的脚本装

找到/cartographer/scripts目录

安装stow

sudo apt-get install stow

然后

sudo ./install_abseil.sh

六、有可能遇到的问题

1.编译cartographer时遇到Unrecognized syntax identifier “proto3”. This parser only recognizes “proto2”.

排查：
使用 protoc --version 指令查看protobuf的版本，若版本为3.0.0以下，则需要到git上下载最新版protobuf，编译安装就好。
若显示protobuf版本为3.0.0以上，仍然报这个错误，则可能是同时安装了proto2，编译器优先找了/usr/bin/protoc的版本, 新安装的proto3是放在/usr/local/bin/protoc下的，可以删除/usr/bin/protoc，然后把/usr/local/bin/protoc放入/usr/bin目录下，或者建立软连接：
sudo mv /usr/bin/protoc /usr/bin/protoc.bk
sudo ln -s /usr/local/bin/protoc /usr/bin/protoc

2. Cmake  protobuf过不去

用 FindProtobuf(用这个替换).cmake 替换 /usr/share/cmake-3.10/Modules 里的FindProtobuf.cmake    （这里不上传了，在代码的附件里了）