下载镜像
docker pull ubuntu:20.04
安装ros环境
使用镜像启动一个容器,并连接到容器
docker run --name ros -it ubuntu:20.04 bash
设置sources.list
echo 'deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security multiverse
deb http://archive.canonical.com/ubuntu focal partner
' > /etc/apt/sources.list
更新源
apt update
安装一些工具
# 安装vim
apt-get install vim -y
# 安装lsb_release
apt-get install lsb-release -y
# 安装 gnupg
apt-get install gnupg -y
再次设置sources.list
sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
若无法连接到密钥服务器,可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。
再次更新软件包索引
apt update
安装最简版本ros环境
apt install ros-noetic-ros-base
安装时候需要注意的是需要手动选择一下地域和时区,应该可以看懂,就不写上来了
加载ros环境,并设置bash配置,打开新bash的时候自动加载ros环境
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装完之后,可以试一下rosversion -d
命令,看是否安装成功,显示安装的版本号。
rosversion -d
到这里,基础的ros环境就算安装完成了。