Ubuntu20.04+ROS Noetic的安装与配置（win10系统下）

1.虚拟机VMware安装ubuntu

安装虚拟机版本：16.2.3

安装Ubuntu版本：20.04.4

1.下载 VMware workstation，下拉选择下载试用版，选择windows系统下载exe文件，运行exe文件，按照提示进行安装。

2.下载Ubuntu20.04，选择桌面版，建议保存到非C盘

3.打开VMware，点击创建新的虚拟机

4.填写相关信息完成创建（根据原电脑容量合理分配虚拟机的存储和内存）

5.等待Ubuntu简易安装完成

完成上述安装后，可以根据需要设置中文环境和安装中文输入法，安装好中文输入法后，ctrl+空格键切换为英文。

2.在Ubuntu20.04中安装ROS Noetic版本

1.ctrl+alt+T打开终端，输入如下命令添加ros软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.输入如下命令添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新软件源

sudo apt update

4.设置中搜索软件和更新，选择下载自其他站点，选择最佳服务器，匹配最佳软件源

5.安装ROS noetic桌面版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

6.初始化rosdep

在终端分别输入如下语句

sudo apt install python3-rosdep2 -y

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

sudo rosdep init

出现如下结果表示成功

7.更新rosdep

在终端分别输入如下语句

sudo apt-get install python3-pip 

sudo pip install rosdepc

sudo rosdepc init

rosdepc update

出现如下结果表示更新成功

8.设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

9.安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

10.安装roslaunch

sudo apt install ros-noetic-roslaunch

11.验证ros是否安装成功

roscore

出现如下界面表示安装成功

12.启动小海龟仿真器

ctrl+alt+T打开新的终端，输入如下命令

rosrun turtlesim turtlesim_node

再使用ctrl+alt+T打开新的终端，输入如下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后就可以用键盘的上下左右键控制海龟移动