1.虚拟机VMware安装ubuntu
安装虚拟机版本:16.2.3
安装Ubuntu版本:20.04.4
1.下载 VMware workstation,下拉选择下载试用版,选择windows系统下载exe文件,运行exe文件,按照提示进行安装。
2.下载Ubuntu20.04,选择桌面版,建议保存到非C盘
3.打开VMware,点击创建新的虚拟机
4.填写相关信息完成创建(根据原电脑容量合理分配虚拟机的存储和内存)
5.等待Ubuntu简易安装完成
完成上述安装后,可以根据需要设置中文环境和安装中文输入法,安装好中文输入法后,ctrl+空格键切换为英文。
2.在Ubuntu20.04中安装ROS Noetic版本
1.ctrl+alt+T打开终端,输入如下命令添加ros软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.输入如下命令添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.更新软件源
sudo apt update
4.设置中搜索软件和更新,选择下载自其他站点,选择最佳服务器,匹配最佳软件源
5.安装ROS noetic桌面版
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
6.初始化rosdep
在终端分别输入如下语句
sudo apt install python3-rosdep2 -y
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
sudo rosdep init
出现如下结果表示成功
7.更新rosdep
在终端分别输入如下语句
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
出现如下结果表示更新成功
8.设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
9.安装rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
10.安装roslaunch
sudo apt install ros-noetic-roslaunch
11.验证ros是否安装成功
roscore
出现如下界面表示安装成功
12.启动小海龟仿真器
ctrl+alt+T打开新的终端,输入如下命令
rosrun turtlesim turtlesim_node
再使用ctrl+alt+T打开新的终端,输入如下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后就可以用键盘的上下左右键控制海龟移动