10.C++搭配PCL对点云去中心化

最新推荐文章于 2024-04-12 16:07:18 发布
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分类专栏： 点云配准全攻略
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本文档介绍如何使用C++和PCL库对点云数据进行去中心化处理，通过计算点云的质心并将其转换为坐标系原点，适用于visual studio 2017平台和PCL1.8库。
摘要由CSDN通过智能技术生成

点云去中心化

本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。
点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。
本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。

内容

计算点云质心，并将其去中心化，即将点云质心设为坐标系原点

代码

#pragma warning(disable:4996)
#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
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LSY_HELLOWORLD
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MATLAB 点云中心化 （40）
weixin_44329757的博客
12-18 589
使用点云集合中的坐标计算质心，这里将其作为中心，将每个点坐标减去该中心坐标，即可得到中心化的点云，这在很多处理中是必须进行的一个步骤：相当于点云移动到以质心为原点的坐标系（主要是计算质心和点云偏移两个步骤）
PCL点云处理之使用变换矩阵对点云去中心化（二百零七）
weixin_44329757的博客
10-09 605
点云去中心化是点云处理中的一种常见操作，借助PCL可以很快实现这一处理，具体处理步骤如下1、计算点云中心，这个有现成函数直接调用2、构建偏移变换矩阵，通过变换函数快速对点云去中心化3、点云的读取和写出这里的中心应该叫做重心更准确一些，然后虽然不需要PCL也能实现，但PCL提供了现成的函数直接调用可以避免很多手写的辛苦和调试，当然两种实现都应该掌握才对。
PCL点云去中心化demean
com1098247427的博客
10-14 699
点云去中心化
PCL :实现点云去质心(附完整源码)
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-17 69
PCL :实现点云去质心(附完整源码)
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m0_71596228的博客
04-12 174
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项目介绍 使用 RGB-D 传感器和点云库，我们将地平面与场景的其余部分分开。...对一个对象执行额外的计算（比如找到对象的中心并随着时间的推移跟踪它） 测试硬件 可选择 Microsoft XBOX 360 Kinect 或 Asus Xtion PRO
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06-14 5672
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03-07 477
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03-15 36万+
这个代码实现的操作比较简单，求出点云的质心点，每个点减去质心点的坐标，最后再重新保存为点云数据。可以起到隐藏点云真实坐标信息的作用。这一步操作也是SVD求变换矩阵、主成分分析求协方差矩阵等操作里边的其中一小步，因此，写一下实现代码还是很有必要的。
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ying_xiao_luluna的博客
05-08 459
乱写的（
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Asher_zheng的专栏
08-22 1万+
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