10.C++搭配PCL对点云去中心化

最新推荐文章于 2025-01-18 08:39:51 发布
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分类专栏： 点云配准全攻略
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本文档介绍如何使用C++和PCL库对点云数据进行去中心化处理，通过计算点云的质心并将其转换为坐标系原点，适用于visual studio 2017平台和PCL1.8库。

点云去中心化

本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。
点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。
本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。

内容

计算点云质心，并将其去中心化，即将点云质心设为坐标系原点

代码

#pragma warning(disable:4996)
#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性
#include <pcl/point_types.h>
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