第一步是从图像帧队列中读入图像帧,并检测图像帧是否是关键帧。如果该帧图像是关键帧的话,就对图像进行特征提取,并对每个2D特征初始化概率深度滤波器,这些滤波器的初始化有很大的不确定性,在随后的图像帧中深度估计都将以贝叶斯方式更新。如果该帧图像不是关键帧的话,就用来更新深度滤波器,当深度滤波器的不确定性足够小时(收敛时),在地图中插入相应的3D点(更新地图),并用来估计位姿。