SVO：半直接法单目视觉里程计建图线程

1. 第一步是从图像帧队列中读入图像帧，并检测图像帧是否是关键帧。
2. 如果该帧图像是关键帧的话，就对图像进行特征提取，并对每个2D特征初始化概率深度滤波器，这些滤波器的初始化有很大的不确定性，在随后的图像帧中深度估计都将以贝叶斯方式更新。
3. 如果该帧图像不是关键帧的话，就用来更新深度滤波器，当深度滤波器的不确定性足够小时（收敛时），在地图中插入相应的3D点（更新地图），并用来估计位姿。