vrep学习笔记1——平移和旋转

vrep简单操作

添加模型

        在树状图中双击plane图标

  物体移动

position是物体的坐标——可以手动输入坐标改变物体的坐标

transition相对移动——从现在的位置想让物体相对移动的距离

上面有三个坐标系，经常用第一个world 

物体旋转

 rotation相对角度——world世界坐标系，父系坐标系（？），自身坐标系

四连杆仿真教学

先建立一个平面plant绕x旋转90度，以这个plant为基面

建立一个关节add——joint——revolute （三个选项分别是转动关节，移动关节，球铰）

关节绕x轴转90度

 

 rotate selection是所有的三个轴一起执行

将关节z轴移动0.5——把关节放在平面上（树状图包含关系）

建立连杆add——shape——cuboid——x长度0.1,，YZ0.01——重命名L1——移动连杆（x0.05 y0 z0.5）连杆放在关节下（连接上）