在使用雷达建图时运行roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch要使用包名的解决办法

1、打开demo_revo_lds.launch文件

sudo gedit ~/cartographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch/demo_revo_lds.launch

cartographer_ws根据自己的工作空间替换

2、因为非bag仿真,将以下true改为false

<param name="/use_sim_time" value="true" />

删去以下内容

<node name="playbag" pkg="rosbag" type="play"
 args="--clock $(arg bag_filename)" />

3、保存退出，重新编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja 

4、启动雷达（以下是思岚s2的启动代码）

roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s2.launch

5、新建终端，运行cartographer框架

roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch

参考文章：http://t.csdn.cn/BT69R