vscode 编写ros基本使用流程

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vscode ros代码编译基本配置流程

创建ros工作空间

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make（编译）

 启动 vscode

进入 xxx_ws 并启动 vscode

cd xxx_ws
code .

 vscode 中编译 ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

可以点击配置设置(齿轮图案)，修改.vscode/tasks.json 文件

将下面代码代替原程序

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

这里面可以只在原文件中添加

"group": {"kind":"build","isDefault":true},

创建 ROS 功能包

选定 src 右击 ---> create catkin package

*注意src 是在工作空间下的src

设置包名 添加依赖

依赖：

roscpp rospy std_msgs

添加后可以CTRL+SHIFT+B 编译，不报错此步骤成功

C++ 实现

在功能包的 src 下新建 cpp 文件

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

PS1: 如果没有代码提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置 "cppStandard": "c++17"

PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰

配置 CMakeLists.txt

C++ 配置:

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译执行

编译: ctrl + shift + B

VScode 中添加终端,执行roscore

 执行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端，首先执行:source ./devel/setup.bash

然后执行 rosrun 工作空间名 文件名

控制台输出日志，运行成功！！！！