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vscode ros代码编译基本配置流程
创建ros工作空间
mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make(编译)
启动 vscode
进入 xxx_ws 并启动 vscode
cd xxx_ws
code .
vscode 中编译 ros
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,选择:catkin_make:build
可以点击配置设置(齿轮图案),修改.vscode/tasks.json 文件
将下面代码代替原程序
{
// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
这里面可以只在原文件中添加
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
创建 ROS 功能包
选定 src 右击 ---> create catkin package
*注意src 是在工作空间下的src
设置包名 添加依赖
依赖:
roscpp rospy std_msgs
添加后可以CTRL+SHIFT+B 编译,不报错此步骤成功
C++ 实现
在功能包的 src 下新建 cpp 文件
/*
控制台输出 HelloVSCode !!!
*/
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//执行节点初始化
ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");
//输出日志
ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
return 0;
}
PS1: 如果没有代码提示
修改 .vscode/c_cpp_properties.json
设置 "cppStandard": "c++17"
PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰
配置 CMakeLists.txt
C++ 配置:
add_executable(节点名称
src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
${catkin_LIBRARIES}
)
编译执行
编译: ctrl + shift + B
VScode 中添加终端,执行roscore
执行: 和之前一致,只是可以在 VScode 中添加终端,首先执行:source ./devel/setup.bash
然后执行 rosrun 工作空间名 文件名