基于turtlebot3仿真全局路径规划算法替换（Dijkstra——A*）

最新推荐文章于 2025-02-18 20:34:39 发布

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文章标签：算法 python 图搜索算法

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_70490103/article/details/138071575

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一、安装navigation包

Ubuntu20.04安装Navigation功能包

安装后才可以运行move_base

move_base包默认全局路径规划算法为Dijkstra算法

二、替换全局路径规划A*算法

1.修改move_base.launch文件

以turtlebot3为例

在其move_base.launch文件中添加如下内容

<launch>
  <!-- Arguments -->
  <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
  <arg name="cmd_vel_topic" default="/cmd_vel" />
  <arg name="odom_topic" default="odom" />
  <arg name="move_forward_only" default="false"/>
 
  <!-- move_base -->
  <node pkg="move