【自控】控制系统时域分析（7）高阶系统时域响应

在实际工程中，阶数n>2的控制系统称为高阶系统，假设n阶系统的闭环传递函数为

如果分子和分母可分解因式，则可以写成

式中，zj为闭环传递函数的零点，j=1，2，…，m；pi为闭环传递函数的极点，i=1，2，…， n；K为比例系数。当输入为单位阶跃函数r（t）=1（t），即R（s）=1/s时，则

假设所有闭环零点和极点互不相等且均为实数，那么上式可分解成部分分式，得

A0和Ai用留数法求解

取拉普拉斯反变换，可得系统的单位阶跃响应

当极点中还包含共轭复极点时，一对共轭复极点可以写成一个s的二次三项式，即s2+2 ζωn s+ω2n，那么此时C（s）可写成

式中，q+2r=n，对式进行拉普拉斯反变换，可得系统的单位阶跃响应为

可以看出，系统的单位阶跃响应由闭环极点pi及系数Ai，Bi，Ci决定，而系数Ai，Bk，Ck也与闭环零、极点分布有关。如果系统的闭环极点均位于根平面左半平面，则系统阶跃响应的暂态分量将随时间而衰减，系统是稳定的。只要有一个极点位于右半平面，则对应的响应将是发散的，系统不能稳定运行。

但对于高阶系统，如果不借助于数字计算机对其传递函数的分子和分母进行因式分解，进而用拉普拉斯反变换，那么求其阶跃响应并不是一件容易的事，阶次越高，困难也越大。因而在实际中很少直接用上述方法求高阶系统的阶跃响应，而往往采用忽略掉一些次要因素的影响，把系统的阶次降低，近似地估计出系统的响应特性，然后再做适当的修正，使得分析过程简单化。

如果闭环极点离虚轴很远，则它对应的暂态分量衰减得很快，只在响应的起始部分起一点作用，而离虚轴最近的闭环极点（复极点或实极点）并且其附近没有闭环零点，对系统瞬态过程性能的影响最大，在整个响应过程中起着主要的决定性作用，我们称它为主导极点。经验认为，一般其他极点的实部绝对值比主导极点的实部绝对值大5倍以上时，则那些闭环极点可略去不计，有时甚至比主导极点的实部绝对值大2～3倍的极点也可忽略不计，即在闭环传递函数中除去。工程上往往只用主导极点估算系统的动态特性，即将系统近似地看成一阶或二阶系统。

可以看出，当极点si与某零点zj靠得很近时，它们之间的模值很小，那么该极点的对应系数Ai也就很小，对应暂态分量的幅值也很小，故该分量对响应的影响可忽略不计。我们将一对靠得很近的闭环零、极点称为偶极子。工程上，当某极点和某零点之间的距离比它们的模值小一个数量级时，就可认为这对零极点为偶极子。偶极子的概念对控制系统的综合校正是很有用的，我们可以有意识地在系统中加入适当的零点，以抵消对系统动态响应过程影响较大的不利极点，使系统的动态特性得以改善。在闭环传递函数中，如果零、极点数值上相近，则可将该零点和极点一起消掉，称为偶极子相消或零极点相消。