【自控】线性系统数学模型（2）微分方程的线性化

实际的物理系统往往有间隙、死区、饱和等各类非线性现象。严格地讲，几乎所有实际物理和化学系统都是非线性的。目前，线性系统的理论已经相当成熟，但非线性系统的理论还远不完善。因此，在工程允许范围内，尽量对所研究的系统进行线性化处理，然后用线性理论进行分析不失为一种有效的方法。

当非线性因素对系统影响较小时，一般可直接将系统看作线性系统处理。另外，如果系统的变量只发生微小的偏移，则可通过切线法进行线性化，以求得其增量方程式。如图（a）中的曲线的一小段，可用其切线代替。图（b）中的非饱和段可完全看成线性的。

但是有一些元件，其非线性程度比较严重，无法用线性特性近似，如图所示的特性。

非线性函数的线性化是指将非线性函数在工作点附近展开成泰勒级数，忽略高阶无穷小量及余项，得到近似的线性化方程来替代原来的非线性函数。假如元件的输出与输入之间的关系x2=f（x1）的曲线如图所示，元件的工作点为（x10，x20）。

将非线性函数x2=f（x1）在工作点（x10，x20）附近展开成泰勒级数得

当（x1-x10）为微小增量时，可略去二阶以上各项，写成

式中K为工作点（x10，x20）处的斜率，即此时以工作点处的切线代替曲线，得到变量在工作点的增量方程，经上述处理后，输出与输入之间就成为线性关系。

如果系统中非线性元件不止一个，则必须对各非线性元件建立其工作点的线性化增量方程。下面通过具体例子来说明。如图所示为一铁心线圈，输入为ui（t），输出为i（t）。

线圈的微分方程为

线圈内的磁通Φ（i）与流过其电流i（t）具有非线性特性

方程中系数dΦ/dt随线圈中电流的变化而改变，所以式中ui（t）与i（t）的关系是非线性关系，方程为非线性微分方程。

假设线圈原工作在某一平衡状态，端电压u0及电流i0有u0=Ri0的关系。当工作过程中线圈的电压和电流只在工作点（u0，i0）附近变化时，即有

线圈中的磁通Φ对Φ0也有增量变化ΔΦ，假如Φ（i）在i0附近连续可微，将Φ（i）在i0附近展开成泰勒级数，即

因为Δi是微小增量，将高阶无穷小量略去，得近似式

因L为常值，所以经上述处理后，Φ与i的非线性关系可变成式（线性关系。将系统中ui（t），i（t），Φ（i）均表示成工作点附近的增量，即

代入原式并考虑u0=Ri0，得

这就是铁心线圈的增量化方程，为简便起见，常略去增量符号而写成

比较原微分方程式和线性化后的方程式可以看出，求线性化增量方程的简便方法为：将原微分方程中的非线性项写成线性增量形式，并将其他线性项的变量直接写成增量，即可得线性化增量方程。

在求取线性化增量方程时，应注意：

（1）线性化往往是相对某一工作点（平衡点）的，工作点不同，则所得到的线性化方程的系数也往往不同，因此，在线性化之前，必须确定元件的工作点；

（2）增量方程中可认为其初始条件为零，即将广义坐标原点平移到额定工作点（平衡点）处；

（3）变量的偏差越小，则线性化的程度越高；

（4）线性化只适用于没有间断点、折断点的单值函数；

（5）对于严重非线性元件，原则上不能用小偏差法进行线性化，应作为非线性问题专门处理。