【自控】系统稳定性分析：根轨迹法的概念

系统的闭环极点也就是特征方程式的根。当系统的某一个或某些参量变化时，特征方程的根在s平面上运动的轨迹称为根轨迹。根轨迹法不直接求解特征方程，而利用系统的开环零、极点分布图，采用图解法来确定系统的闭环特征根随参数变化的运动轨迹，进而对系统的动态和稳态特性进行定性分析和定量计算。

设控制系统如图所示，其开环传递函数为

系统开环极点有两个：p1=-1，p2=-2。系统的闭环传递函数为

系统的特征方程为D（s）=s^2+3s+2+K其特征根为

当K从0→∞变化时，系统特征根（闭环极点）变化情况如下：

（1）当K=0，s1=-1=p1，s2=-2=p2，系统的闭环极点为开环极点；

（2）当0<K<0.25时，闭环极点s1和s2为两个互不相等的负实根；

（3）当K=0.25时，闭环极点s1=s2=-1.5为两个相等的负实根；

（4）当0.25<K<∞时，闭环极点是实部为负的共轭复根。当K从0→∞时，系统特征根变化轨迹如图所示，这就是系统的根轨迹，箭头表示K增大的方向。由根轨迹图可以直观地分析参数K变化时系统的各项性能。

（1）当K从0→∞时，根轨迹均在s平面的左半平面，因此，系统对所有大于0的K值都是稳定的；

（2）当0<K<0.25时，闭环极点为负实根，系统为过阻尼状态，系统的阶跃响应为单调变化；

（3）当K=0.25时，闭环极点为重根，系统为临界阻尼状态，系统的阶跃响应为单调变化；

（4）当0.25<K<∞时，闭环极点为实部为负的共轭复根，系统为欠阻尼状态，系统的阶跃响应为衰减振荡，且系统的超调量随K值增大而增大，但是调节时间不变；

（5）系统在坐标原点无开环极点，所以系统为0型系统，阶跃信号作用下是有差的，且系统的稳态误差随K值增大而减小。采用直接求取闭环极点的方法，逐点绘制根轨迹，对于高阶系统显然不合适。为此，应寻找简单、有效的作图法，根据系统开环零、极点绘制系统闭环特征根的轨迹——根轨迹。

根轨迹的基本条件

对于典型的负反馈控制系统，如图所示。

反馈控制系统闭环传递函数为

系统的特征方程为

满足式上式的点，必定是根轨迹上的点，该式称为根轨迹的基本方程（或根轨迹的基本条件）。s是复变量，可以写成幅值（模值）条件和相角条件。

即满足式幅值和相角条件的s必为根轨迹上的点。当系统的开环传递函数为零、极点表示形式，即

式中，z1，z2，…，zm为系统的开环零点；p1，p2，…，pn为系统的开环极点；K为系统的根轨迹增益。则可以变为

因此，根轨迹的幅值条件和相角条件又可表示为

这两个等式是根轨迹上的点应该同时满足的基本条件，由这两个条件，可以完全确定s平面上的根轨迹。假设研究系统的根轨迹增益K从零变化到无穷大时，闭环系统特征根的轨迹称为典型根轨迹或常规根轨迹或180°根轨迹。当研究根轨迹增益K变化时的根轨迹时，相角条件与变量K无关，所以，相角条件是确定s平面上根轨迹的充分必要条件；而幅值条件用来确定根轨迹上各点对应的K值。