【自控】线性系统频域分析（1）频率特性的概念

设线性定常系统输入信号为r（t），输出信号为c（t），G（s）为系统的传递函数。即

若在系统输入端施加一正弦信号，即r（t）=Rsinωt

系统输出C（s）为

设传递函数G（s）可表示成极点形式

式中，-p1，-p2，…，-pn为G（s）的极点，其可以为实数，也可以为复数，并且假定其均在根平面的左半平面，即系统是稳定的。假设极点为单根时，输出为

式中，a1，a2，c1，c2，…，cn为待定系数，由留数定理求得

由拉普拉斯反变换得输出响应

对于稳定系统，当t→∞时，e-pit（i=1，2，…，n）均随时间衰减至零。此时系统响应的稳态值为

a1和a2为共轭复数，可表示为

则

式中，C=R|G（jω）|，φ=∠G（jω）。上式表明，线性定常系统在正弦信号作用下，系统的稳态输出是与输入信号同频率的正弦信号，仅仅是幅值和相位不同，幅值倍数R|G（jω）|与相位增量∠G（jω）均是频率ω的函数。下图为线性系统正弦信号作用下系统的输出波形。

定义 线性定常系统在正弦信号作用下，系统稳态输出的复变量与输入的复变量之比称为系统的频率特性，记为G（jω），即

式中，稳态输出与输入的幅值之比称为系统的幅频特性，记为A（ω），即

稳态输出与输入的相位差称为系统的相频特性，记为φ（ω），即

频率特性的指数表达式为

频率特性还可表示为G（jω）=p（ω）+jθ（ω）式中，p（ω）为G（jω）的实部，称为实频特性；θ（ω）为G（jω）的虚部，称为虚频特性。

显然有

当输入为非正弦的周期信号时，其输入可利用傅里叶级数展开成正弦波的叠加，其输出为相应的正弦波的叠加。此时，系统频率特性定义为系统输出量的傅里叶变换与输入量的傅里叶变换之比。频率特性的定义既可以适用于稳定系统，也可适用于不稳定系统。稳定系统的频率特性可用实验方法确定，即在系统输入端施加不同频率的正弦信号，然后测量系统的稳态响应，再根据幅值比和相位差作出系统的频率特性。

由频率特性概念知，频率特性G（jω）是传递函数的一种特例，即将传递函数中的复变量s换成纯虚数jω就得到系统的频率特性。即

例 已知系统的传递函数

令s=jω得系统的频率特性

幅频特性

相频特性φ（ω）=-arctan ωT；幅频特性和相频特性随ω变化的曲线如图

与时域响应中衡量系统性能采用时域性能指标类似，频率特性在数值上和曲线形状上的特点，常用频域性能指标来衡量，它们在很大程度上能够间接地表明系统的动态、静态特性。系统的频率特性曲线如图所示。

（1）谐振频率ωr是幅频特性A（ω）出现最大值时所对应的频率。

（2）谐振峰值Mr指幅频特性的最大值。Mr值越大，表明系统对ωr频率的正弦信号反应强烈，即系统的平稳性越差，阶跃响应的超调量越大。

（3）频带ωb指幅频特性A（ω）的幅值衰减到起始值的0.707倍所对应的频率。ωb大，系统复现快速变化信号的能力强、失真小，即系统的快速性好，阶跃响应的上升时间短，调整时间短。

（4）A（0）指零频（ω=0）时的幅值。A（0）表示系统阶跃响应的终值，A（0）与1相差的大小，反映了系统的稳态精度，A（0）越接近于1，系统的精度越高。