【自控】线性系统数学模型（4）经典环节的传递函数

控制系统由许多元件组合而成，这些元件的物理结构和作用原理是多种多样的，但抛开具体结构和物理特点，从传递函数的数学模型来看，可以划分成几种典型环节。常用的典型环节有比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节、延迟环节等。

比例环节

环节输出量与输入量成正比，不失真也无时间滞后的环节称为比例环节，也称无惯性环节，输入与输出直接没有微分的关系。比例环节传递函数为

K为常数，称为比例环节的放大系数或增益。理想的运算放大器为比例环节。

惯性环节

惯性环节的动态方程是一阶微分方程，输入的微分只比输出高一阶

传递函数为

式中，T为惯性环节的时间常数；K为惯性环节的增益或放大系数。

单位阶跃响应曲线（当K=1时）所示，它是一条按指数规律上升的曲线，经3T～4T输出接近稳态值。

RL网络是典型的惯性环节，输入为电压u，输出为电感电流i

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