【自控】控制系统时域分析（1）线性定常系统的时域响应

于一单输入单输出n阶线性定常系统，可用一n阶常系数线性微分方程来描述。即

式中，r（t）为输入信号；c（t）为输出信号；a0，a1，…，an；b0，b1，…，bm是由系统本身结构和参数决定的系数。系统在输入信号r（t）作用下，输出c（t）随时间变化的规律，即微分方程的解，就是系统的时域响应。由线性微分方程理论知，方程式的解由两部分组成，即

式中，c1（t）对应齐次微分方程的通解；c2（t）对应非齐次微分方程的一个特解。齐次微分方程的通解c1（t）由相应的特征方程的特征根决定。特征方程为

如果特征方程有n个不相等的特征根，即p1，p2，…，pn，则齐次微分方程的通解为

式中，k1，k2，…，kn为由系统的结构、参数及初始条件决定的系数。对于重根其对应的响应为  ki e^(pit)，对于共轭复根，其相应为ki e^(αit) cos（ωit+θ）。

齐次微分方程的通解c1（t）（线性微分方程等号右侧为0时的解）与系统结构、参数及初始条件有关，而与输入信号无关，是系统响应的过渡过程分量，称为暂态响应或动态响应或零输入响应。系统响应的暂态分量是指从t=0开始到进入稳态之前的这一段过程，采用动态性能指标（瞬态响应指标），如稳定性、快速性、平稳性等来衡量。

而非齐次微分方程的特解c2（t）通常是系统的稳态解，它是在输入信号作用下系统的强迫分量，取决于系统结构、参数及输入信号的形式，称为零状态响应。从系统时域响应的两部分看，稳态分量（特解）是系统在时间t→∞时系统的输出，衡量其好坏是稳态性能指标——稳态误差。