【自控】控制系统时域分析（4）系统稳态误差

控制系统的稳态误差，是系统控制精度的一种度量，称为稳态性能指标。一个控制系统，只有在满足要求的控制精度前提下，才有实际工程意义。系统的误差e（t）一般定义为被控量的希望值与实际值之差。即误差

e（t）=被控量的希望值-被控量的实际值

把系统的输入信号r（t）作为被控量的希望值，而把主反馈信号b（t）（通常是被控量的测量值）作为被控量的实际值，定义误差为

这种定义下的误差在实际系统中是可以测量的，且具有一定的物理含义。通常该误差信号也称为控制系统的偏差信号。

误差响应e（t）与系统输出响应c（t）一样，也包含暂态分量和稳态分量两部分，对于一个稳定系统，暂态分量随着时间的推移逐渐消失，而我们主要关心的是控制系统平稳以后的误差，即系统误差响应的稳态分量——稳态误差，记为ess。研究系统稳定性时关注的是系统的暂态响应（零输入响应），而研究系统的稳态误差时关注的是系统的稳态响应（零状态响应）。定义系统的稳态误差为稳定系统误差响应e（t）的终值。当时间t趋于无穷时，e（t）的极限存在，则稳态误差为

系统的稳态误差取决于哪些方面？

根据误差和稳态误差的定义，系统误差e（t）的像函数

定义

为系统对输入信号的误差传递函数。

由拉普拉斯变换的终值定理，系统的稳态误差为

代入E（s）表达式得

可以得出两点结论：

（1