Scenic学习记录（一）

周黑鸭在逃鸭脑

已于 2024-12-18 18:55:27 修改

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文章标签： python

于 2024-12-14 13:15:22 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_71083680/article/details/144457552

版权

安装:

使用Scenic官方教程进行安装:https://docs.scenic-lang.org/en/latest/quickstart.html(通过githubclone下载,含官方示例)
Carla安装:https://carla.readthedocs.io/en/latest/start_quickstart/#a-debian-carla-installation
(官方打包版本),.whl文件下载:Links for carla
VerifAI安装:Getting Started with VerifAI — VerifAI documentation
在虚拟环境终端直接运行 git clone https://github.com/BerkeleyLearnVerify/VerifAI 若问题过多,可以在github上下载zip后,解压到文件夹中,再使用cd指令打开,输入pip指令。
(VerifAI与Scenic安装时,采用python -m pip install -e . 指令安装需要断开代理,否则导致无法安装)
下载的版本号为:python 3.8.20 Scenic 3.0.0 carla 0.9.12
采用pycharm进行代码编写与运行

官方示例运行:

采用Pygame运行

参考官方文档:

scenic --2d examples/gta/badlyParkedCar2.scenic #输入到终端

动态仿真:

scenic D:/GITclone/Scenic/examples/driving/badlyParkedCarPullingIn.scenic --2d --simulate --model scenic.simulators.newtonian.driving_model --time 200

包含场景渲染的pygame

需要启动carlaUE4
官方文档Scenic示例:

scenic D:\GITclone\Scenic\examples\carla\Carla_Challenge\carlaChallenge3_dynamic.scenic --2d  --simulate --time 1000

Scenic/example/Carla文档中文件部分说明:

carla_challenge：

carlachallenge1:路面突起(直道,弯道,多种天气与光照)

carlachallenge2:前方车辆紧急刹车(直道,弯道[入弯前],多种天气与光照)

carlachallenge3_dynamic:前方突发/动态障碍物(有遮挡,行人'鬼探头')(直道,弯道,多种天气与光照)

carlachallenge3_statics:前方有固定障碍物

carlachallenge4:转向后有自行车冲出,直道上自行车突然横穿马路(介于有遮挡与无遮挡之间,因为转向前视野受限)

carlachallenge5:直道或者弯道上进行超车(有趣的是在一些道路湿滑路面车辆会打滑)

在运行carlachallenge6时遇到问题:没有Town06与07的信息,参考这篇博客Carla学习笔记（2）之加载地图Town0607_carla town06-CSDN博客，将文件放入后重启CarlaUE4(苯人遇到的问题是文件放入后,运行无道路表面模型,重启UE4后正常)
carlachallenge6:前方有障碍物的车辆让行

carlachallenge7:十字路口(自车纵向,他车横向)对于他车驶入自车待行驶区域,自车制动
(小插曲,苯人电脑intel 12代酷睿i7 GTX4060配置,仿真时长最高time 110,增加会卡死)

carlachallenge8:十字路口自车左转,对向来车直行,有空间上的交集。

carlachallenge9:交叉路口，自车右转，他车直行

carlachallenge10:7，8，9的混合场景

manual_control

其中的文件用于CARLA/pythonAPI/examples的manual.py(直接在pycharm运行)

NHTSA_Scenarios

文件夹中readme.md包含更详细的英文解释

bypassing

bypassing_01：自车超车场景（增添车辆的随机摆动）time 200

bypassing_02：自车被超车 time 200
bypassing_03：自车超车时，前方有车辆阻挡超车，停止超车 time 400

bypassing_04：自车超车时，前方有车辆阻挡超车，连续超车 time 400

bypassing_05：前方三车的连续超车 time 600

intersection

interscetion01:自车直行，他车左转

interscetion02:自车左转，他车直行

interscetion03:十字路口交叉来车

interscetion04:自车直行，他车左转或右转

interscetion05:自车右转，他车左转

interscetion06:他车直行（双向），自车右转

interscetion07:他车直行（双向），自车左转

interscetion08:自车直行，他车左转

interscetion09:他车直行，自车右转（可能先，可能后）

interscetion10：超车，原车道车辆不动，目标车道汽车先行